[發(fā)明專利]一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農(nóng)業(yè)智能巡檢機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910273900.6
• 申請(qǐng)日: 2019-04-07
• 公開（公告）號(hào): CN109848955B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 皮杰;柳軍;徐磊;嚴(yán)旎娜;蔣希芝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇省農(nóng)業(yè)科學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02;G01D21/02
• 代理公司: 鹽城高創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32429
• 代理人: 陳民

1.一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農(nóng)業(yè)智能巡檢機(jī)器人，包括C型滑道（1）內(nèi)壁下表面靠近軸線處均開設(shè)有兩個(gè)滑槽（15），所述滑槽（15）內(nèi)均擺放有滾輪（25），所述滾輪（25）之間通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支桿（24），所述支桿（24）頂端均焊接有滑塊（2），所述滑塊（2）下表面軸心位置焊接有氣泵（21），所述滑塊（2）上表面軸心位置通過螺栓安裝有控制盒（28），其特征在于：所述氣泵（21）動(dòng)力輸出端螺紋密封安裝有氣動(dòng)伸縮桿（23），所述氣動(dòng)伸縮桿（23）底端焊接有安裝板（29），所述安裝板（29）下表面通過四根螺栓安裝有傳感器安裝架（3），所述傳感器安裝架（3）外圍靠近頂端處均勻螺紋安裝有四個(gè)紅外線避障傳感器（32），所述紅外線避障傳感器（32）一側(cè)的傳感器安裝架（3）上分別螺紋安裝有溫度傳感器（33）、濕度傳感器（34）、光照強(qiáng)度傳感器（35）和二氧化碳濃度傳感器（36），所述溫度傳感器（33）、濕度傳感器（34）、光照強(qiáng)度傳感器（35）、紅外線避障傳感器（32）和二氧化碳濃度傳感器（36）輸出端分別與安裝在控制盒（28）內(nèi)的處理器模塊（39）輸入端電線連接，所述處理器模塊（39）輸出端與氣泵（21）輸入端電性連接，所述處理器模塊（39）與安裝在控制盒（28）內(nèi)的數(shù)據(jù)傳輸模塊（46）電線連接；

其中，所述溫度傳感器（33）、濕度傳感器（34）、光照強(qiáng)度傳感器（35）和二氧化碳濃度傳感器（36）實(shí)時(shí)監(jiān)控溫室內(nèi)的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，經(jīng)過導(dǎo)線傳輸?shù)教幚砥髂K（39）進(jìn)行處理；

所述滑塊（2）兩端均套在導(dǎo)向輪（14）的凹槽內(nèi)，所述滑塊（2）下表面靠近兩端處均通過電機(jī)支架與螺栓安裝有第一電機(jī)（26）和第二電機(jī)（27），所述第一電機(jī)（26）與第二電機(jī)（27）動(dòng)力輸出端均通過轉(zhuǎn)軸與滾輪（25）轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述傳感器安裝架（3）底端軸心位置通過螺栓安裝有監(jiān)控安裝架（31），所述監(jiān)控安裝架（31）下表面通過螺栓分別安裝有拍照攝像頭（41）與監(jiān)控?cái)z像頭（45）；

還包括：

彈簧式電觸頭（22）；

滑觸線（13），其中，所述彈簧式電觸頭（22）通過螺栓安裝在控制盒（28）一側(cè)的滑塊（2）上表面，所述滑觸線（13）安裝在C型滑道（1）內(nèi)壁上表面對(duì)應(yīng)彈簧式電觸頭（22）處。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農(nóng)業(yè)智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：還包括：

坐標(biāo)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（38）；

坐標(biāo)傳輸模塊（37），其中，所述控制盒（28）內(nèi)安裝有坐標(biāo)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（38）和坐標(biāo)傳輸模塊（37），所述第一電機(jī)（26）與第二電機(jī)（27）輸入端通過導(dǎo)線與處理器模塊（39）輸出端電線連接，所述處理器模塊（39）輸入端通過電路板與坐標(biāo)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（38）輸出端電線連接，所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（38）輸入端通過導(dǎo)線與坐標(biāo)傳輸模塊（37）輸出端電性連接。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農(nóng)業(yè)智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：還包括：

圖像數(shù)據(jù)輸入模塊（44）；

圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（43）；

圖像識(shí)別模塊（42），其中，所述傳感器安裝架（3）一側(cè)鑲嵌有圖像數(shù)據(jù)輸入模塊（44），所述傳感器安裝架（3）內(nèi)安裝有圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（43）、圖像識(shí)別模塊（42）和數(shù)據(jù)處理模塊（4）。

4.如權(quán)利要求3所述的一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農(nóng)業(yè)智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述監(jiān)控?cái)z像頭（45）輸出端通過數(shù)據(jù)線與數(shù)據(jù)處理模塊（4）輸入端電線連接，所述數(shù)據(jù)處理模塊（4）輸出端通過導(dǎo)線與拍照攝像頭（41）輸入端電線連接，所述數(shù)據(jù)處理模塊（4）與圖像識(shí)別模塊（42）雙向連接，所述圖像數(shù)據(jù)輸入模塊（44）輸出端通過數(shù)據(jù)線與圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（43）輸入端電性連接，所述圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（43）輸出端通過數(shù)據(jù)線與圖像識(shí)別模塊（42）輸入端電線連接。

5.如權(quán)利要求4所述的一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農(nóng)業(yè)智能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述數(shù)據(jù)處理模塊（4）與拍照攝像頭（41）輸出端均與數(shù)據(jù)傳輸模塊（46）輸入端通過數(shù)據(jù)線電性連接；

其中，數(shù)據(jù)傳輸模塊（46）輸出端通過WiFi與控制中心輸入端信號(hào)連接。