[發(fā)明專利]測定動作參數(shù)調(diào)整裝置、機器學習裝置以及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910271366.5
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN110340884A
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 阿部博
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;金慧善

1.一種測定動作參數(shù)調(diào)整裝置，其對由測定裝置執(zhí)行的測定動作的測定動作參數(shù)進行調(diào)整，所述測定裝置對測定對象物的設(shè)置位置進行測定，其特征在于，

所述測定動作參數(shù)調(diào)整裝置具有：機器學習裝置，其觀測表示所述測定動作的測定動作參數(shù)的測定動作參數(shù)數(shù)據(jù)以及表示該測定動作所需要的時間的測定時間數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境的當前狀態(tài)的狀態(tài)變量，并根據(jù)該狀態(tài)變量，進行使用了將所述測定動作參數(shù)的調(diào)整模型化而得的學習模型的學習或決策。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測定動作參數(shù)調(diào)整裝置，其特征在于，

所述機器學習裝置具有：

狀態(tài)觀測部，其觀測表示所述測定動作的測定動作參數(shù)的測定動作參數(shù)數(shù)據(jù)以及表示該測定動作所需要的時間的測定時間數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境的當前狀態(tài)的狀態(tài)變量；

判定數(shù)據(jù)取得部，其取得判定根據(jù)所述測定動作的測定動作參數(shù)執(zhí)行的測定動作的適當與否的測定動作判定數(shù)據(jù)作為表示所述測定動作的適當與否判定結(jié)果的判定數(shù)據(jù)；以及

學習部，其使用所述狀態(tài)變量和所述判定數(shù)據(jù)，生成將所述測定動作所需要的時間與所述測定動作的測定動作參數(shù)的調(diào)整關(guān)聯(lián)起來進行學習而得的所述學習模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測定動作參數(shù)調(diào)整裝置，其特征在于，

所述狀態(tài)觀測部還觀測表示所述測定對象物的品種信息的品種數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境的當前狀態(tài)的狀態(tài)變量，

所述學習部將所述測定動作所需要的時間以及所述測定對象物的品種信息與所述測定動作的測定動作參數(shù)的調(diào)整關(guān)聯(lián)起來進行學習。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的測定動作參數(shù)調(diào)整裝置，其特征在于，

所述學習部具有：

回報計算部，其求出與所述適當與否判定結(jié)果相關(guān)聯(lián)的回報；以及

價值函數(shù)更新部，其使用所述回報，來更新表示針對所述測定動作所需要的時間的所述測定動作的測定動作參數(shù)的調(diào)整行為的價值的函數(shù)，

所述測定動作所需要的時間越短，所述回報計算部越是給予高的回報，所述測定動作所需要的時間越長，此外，在所述測定對象物、所述測定裝置產(chǎn)生了破損時，所述測定對象物移動時，所述回報計算部越是給予低的回報。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的測定動作參數(shù)調(diào)整裝置，其特征在于，

所述學習部通過多層構(gòu)造來運算所述狀態(tài)變量和所述判定數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測定動作參數(shù)調(diào)整裝置，其特征在于，

所述機器學習裝置具有：

狀態(tài)觀測部，其觀測表示所述測定動作的測定動作參數(shù)的測定動作參數(shù)數(shù)據(jù)以及表示該測定動作所需要的時間的測定時間數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境的當前狀態(tài)的狀態(tài)變量；

學習部，其具有將測定動作所需要的時間與測定動作的測定動作參數(shù)的調(diào)整關(guān)聯(lián)起來進行學習而得的所述學習模型；以及

決策部，其根據(jù)所述狀態(tài)觀測部觀測到的狀態(tài)變量和所述學習模型，決定測定動作的測定動作參數(shù)的調(diào)整。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項所述的測定動作參數(shù)調(diào)整裝置，其特征在于，

所述機器學習裝置存在于云服務(wù)器。

8.一種機器學習裝置，其特征在于，

觀測表示由測定裝置執(zhí)行的測定動作的測定動作參數(shù)的測定動作參數(shù)數(shù)據(jù)以及表示該測定動作所需要的時間的測定時間數(shù)據(jù)作為表示環(huán)境的當前狀態(tài)的狀態(tài)變量，并根據(jù)該狀態(tài)變量，進行使用了將所述測定動作參數(shù)的調(diào)整進行模型化而得的學習模型的學習或決策，其中，所述測定裝置對測定對象物的設(shè)置位置進行測定。