[發明專利]一種機器人充電樁對樁確認方法

有效

• 申請號: 201910271107.2
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN109980736B
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發明（設計）人: 李慶民;王建華;李翔;張琴
• 申請（專利權）人: 創澤智能機器人集團股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人充電樁對樁確認方法，包括：機器人靠樁，機器人控制模塊對充電樁控制模塊輸出信號電壓Ux；充電樁控制模塊收到信號電壓Ux后，對機器人控制模塊輸出信號電壓Uy，Uy≠Ux；機器人控制模塊是否收到Uy信號；若“是”，則繼續；若“否”，則返回重新啟動充電程序；機器人控制模塊將充電電極短路；充電樁控制模塊輸出一個電壓不超過Uo、電流為I的恒流電信號，并測量充電樁側電極電壓；充電樁側電極電壓是否小于一接近于0V的電壓規定值Us；若“是”，則繼續；若“否”，則返回重新啟動充電程序；機器人控制模塊在將充電電極短路延時Δt之后，恢復電極為正常狀態，完成對樁確認；充電樁輸出充電電壓，對機器人進行充電。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，尤其涉及一種機器人充電樁對樁確認方法。

背景技術

目前智能機器人領域充電一般采用自主充電的方式實現，以減少人工的干預。業內常用做法是用兩個平行的固定電極，一個設于機器人上，另一個設于充電樁上；需要充電的時候，機器人用自身的電極去碰撞樁上的電極，實現接觸充電。接觸是否能夠成功，依靠電極后面的位置檢測元件來進行判斷。

然而，碰撞后接觸充電存在以下兩個弊端：

1)如果樁上電極被其它物體誤碰，可能會導致輸出電壓產生危險；

2)機器人跟充電樁對樁后，無法判斷是否為配套機器人，亦無法判斷接觸是否可靠；若接觸不可靠，會導致充電慢或者無法充滿等問題。

發明內容

為了克服現有技術的缺陷，本發明所要解決的技術問題是：如何確保機器人與充電樁之間能夠準確對樁。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：

一種機器人充電樁對樁確認方法，包括如下步驟：

S1：開始；

S2：機器人靠樁，機器人控制模塊對充電樁控制模塊輸出信號電壓Ux；

S3：充電樁控制模塊收到信號電壓Ux后，對機器人控制模塊輸出信號電壓Uy，其中，Uy≠Ux；

S4：機器人控制模塊是否收到Uy信號；若“是”，則進入S5；若“否”，則返回S2，重新啟動充電程序；

S5：機器人控制模塊將充電電極短路；

S6：充電樁控制模塊輸出一個電壓不超過Uo、電流為I的恒流電信號，并測量充電樁側電極電壓；

S7：充電樁側電極電壓是否小于一電壓規定值Us，所述電壓規定值Us接近于0V；若“是”，則進入S8；若“否”，則返回S2，重新啟動充電程序；

S8：機器人控制模塊在將充電電極短路延時Δt之后，恢復電極為正常狀態，完成對樁確認；

S9：充電樁輸出充電電壓，對機器人進行充電；

S10：結束。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

優選地，步驟S9中，若沒有充電電壓輸出，則返回步驟S2，重新啟動充電程序。

優選地，信號電壓Ux為5V，信號電壓Uy為1V。

優選地，電壓Uo為1V，電流I為2A。

優選地，電壓規定值Us為0.18～0.22V；進一步優選地，電壓規定值Us為0.2V。

優選地，Δt為1秒。

與現有技術相比，本發明具有如下技術效果：