[發(fā)明專利]一種機(jī)器人充電樁對(duì)樁確認(rèn)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910271107.2
• 申請(qǐng)日: 2019-04-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109980736B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李慶民;王建華;李翔;張琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 創(chuàng)澤智能機(jī)器人集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): H02J7/00
• 分類號(hào): H02J7/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人充電樁對(duì)樁確認(rèn)方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：開(kāi)始；

S2：機(jī)器人靠樁，機(jī)器人控制模塊對(duì)充電樁控制模塊輸出信號(hào)電壓Ux；

S3：充電樁控制模塊收到信號(hào)電壓Ux后，對(duì)機(jī)器人控制模塊輸出信號(hào)電壓Uy，其中，Uy≠Ux；

S4：機(jī)器人控制模塊是否收到Uy信號(hào)；若“是”，則進(jìn)入S5；若“否”，則返回S2，重新啟動(dòng)充電程序；

S5：機(jī)器人控制模塊將充電電極短路；

S6：充電樁控制模塊輸出一個(gè)電壓不超過(guò)Uo、電流為I的恒流電信號(hào)，并測(cè)量充電樁側(cè)電極電壓；

S7：充電樁側(cè)電極電壓是否小于一電壓規(guī)定值Us，所述電壓規(guī)定值Us為0.18～0.22V；若“是”，則進(jìn)入S8；若“否”，則返回S2，重新啟動(dòng)充電程序；

S8：機(jī)器人控制模塊在將充電電極短路延時(shí)Δt之后，恢復(fù)電極為正常狀態(tài)，完成對(duì)樁確認(rèn)；

S9：充電樁輸出充電電壓，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電；

S10：結(jié)束。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人充電樁對(duì)樁確認(rèn)方法，其特征在于，S9中，若沒(méi)有充電電壓輸出，則返回S2，重新啟動(dòng)充電程序。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人充電樁對(duì)樁確認(rèn)方法，其特征在于，信號(hào)電壓Ux為5V，信號(hào)電壓Uy為1V。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人充電樁對(duì)樁確認(rèn)方法，其特征在于，電壓Uo為1V，電流I為2A。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人充電樁對(duì)樁確認(rèn)方法，其特征在于，電壓規(guī)定值Us為0.2V。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人充電樁對(duì)樁確認(rèn)方法，其特征在于，Δt為1秒。