[發明專利]一種識別彎道的方法及其系統

在審

• 申請號: 201910269440.X
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN111780773A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 唐真
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 成都七星天知識產權代理有限公司 51253
• 代理人: 楊永梅

1.一種識別彎道的方法，其特征在于，包括：

獲取行駛路徑；所述行駛路徑包括起點、終點以及位于起點和終點之間的至少一個坐標點；

基于所述坐標點確定待識別坐標點；所述待識別坐標點為所述坐標點的至少一部分；

基于所述待識別坐標點確定待識別坐標點夾角；其中，所述待識別坐標點夾角為以所述待識別坐標點為頂點，分別與位于所述待識別坐標點兩側，并且與所述待識別坐標點的距離不小于第一閾值的第一坐標點和第二坐標點構成的夾角；所述第一坐標點和所述第二坐標點是所述行駛路徑上的任意坐標點；

確定當前待識別坐標點夾角是否小于第二閾值；如果所述當前待識別坐標點夾角小于所述第二閾值，將所述當前待識別坐標點識別為彎道坐標點，所述彎道坐標點所在的路徑位置識別為彎道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述坐標點確定待識別坐標點，包括：

基于所述坐標點確定第三坐標點；所述第三坐標點為所述行駛路徑上的任意坐標點；

基于所述第三坐標點確定待識別坐標點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述坐標點確定所述第三坐標點，包括：

將所述起點和所述終點之間的路徑長度的一半的所述坐標點確定為路徑中點坐標點；

將所述路徑中點坐標點到所述終點之間的至少一個坐標點確定為第三坐標點；

其中，所述路徑長度為所述坐標點之間沿所述行駛路徑延伸的實際長度值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第三坐標點確定所述待識別標點，包括：

遍歷所述第三坐標點；

將位于所述第一坐標點和所述第三坐標點之間，并且分別與所述第一坐標點和所述第三坐標點的距離不小于第一閾值的所述坐標點確定為所述待識別坐標點。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第三坐標點確定所述待識別標點，還包括：

獲取所述坐標點的編號；所述坐標點的編號為從靠近所述起點開始按從小到大的順序排列的序列：n、n+1…n+i…n+m，0im；

所述第三坐標點的編號為n+i，其中，kim，k為與所述起點之間的路徑長度大于等于所述起點和所述終點之間的路徑長度的一半的所述坐標點的編號；

將所述第三坐標點的編號的中間值對應的坐標點確定為所述待識別坐標點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

將所述第三坐標點的編號的中間值取整數位后對應的坐標點確定為所述待識別坐標點。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

將所述起點確定為所述第一坐標點；

將所述第三坐標點確定為所述第二坐標點。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述起點為當前位置對應的坐標點；

所述終點為位于所述行駛路徑上向行駛方向前方，距離所述起點不小于第三閾值的坐標點。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一坐標點為所述起點；

所述第二坐標點為所述終點。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

基于當前位置到所述彎道坐標點之間的距離或所述彎道坐標點的夾角值調節所述行駛路徑的比例尺，放大或縮小所述行駛路徑。