[發明專利]一種基于加速度的跟隨車控制方法

在審

• 申請號: 201910269329.0
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN109976385A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 楊勇
• 申請（專利權）人: 成都永奉科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G05D1/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 湯春微

本發明公開了一種基于加速度的跟隨車控制方法，涉及智能控制技術領域，包括以下步驟：1.設定跟隨車的基站與目標物標簽的安全距離L_s、跟隨車的最大速度V_max和將跟隨車的基站與目標物標簽的距離縮短至安全距離L_s的時間縮短量T_v，初始化獲取次數i＝0；2.令i＝1，獲取跟隨車在經過ΔT_i時間間隔后的當前速度；3.令i＝i+1，獲取跟隨車在經過ΔT_i時間間隔后的當前速度V_t，同時獲取當前跟隨車的基站與目標物標簽的距離L_i；4.根據跟隨車在ΔT_i時間間隔后的當前速度V_t和時間間隔ΔT_i?1后的速度計算跟隨車的當前加速度A_n；5.根據距離L_i、安全距離L_s、當前速度V_t和時間T_v計算跟隨車的預估加速度A_m；6.根據A_m、A_n、V_t和V_max控制跟隨車的運動狀態；重復步驟3至6。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，具體涉及一種基于加速度的跟隨車控制方法。

背景技術

載物車在生活中的職能就是運送貨物，比如超市的購物車、圖書館的運貨小車等，它們增大了人們的單次搬運容量，提高了工作效率。隨著科技與經濟的快速發展，人們對生活質量的要求越來越高，于是各類智能設備相繼出現，方便了我們的生活。伴隨著控制技術的不斷發展和成熟，為解放人類雙手，使人類無需人力推動載物車，人們開發了一種能自動跟隨使用者的載物車，并將其應用在大型商場、超市、圖書館和智能家居等領域，為人們帶來更多智能技術的使用體驗。

現有的跟隨車實現了獲取與特定目標的間隔距離，對特定目標進行準確定位跟隨，智能判斷其行為方式，包括前進、后退、轉彎，以實現對特定目標的智能跟隨。然而，當特定目標出現突然減速情況時，跟隨車可能會由于慣性而撞向特定目標。當特定目標出現突然加速情況時，跟隨車可能會由于慣性導致與特定目標的距離超出預先設定的最大距離，使得特跟隨車無法自動跟隨特定目標，無法保證跟隨車的跟隨效果。

發明內容

本發明的目的在于：為解決特定目標出現突然加速或突然減速時，跟隨車跟隨效果差的問題，提供了一種基于加速度的跟隨車控制方法，本方法為跟隨車提供了一套動力控制的解決方案，使跟隨車能在安全距離不遠處平緩跟隨目標。

本發明采用的技術方案如下：

一種基于加速度的跟隨車控制方法，包括以下步驟：

步驟1：設定跟隨車的基站與目標物標簽的安全距離L_s、跟隨車的最大速度V_max和將跟隨車的基站與目標物標簽的距離縮短至安全距離L_s的時間縮短量T_v，初始化獲取次數i＝0；

步驟2：令獲取次數i＝1，獲取跟隨車在經過ΔT_i時間間隔后的當前速度；ΔT_i表示霍爾信號產生兩個相鄰脈沖的時間；

步驟3：令獲取次數i＝i+1，獲取跟隨車在經過ΔT_i時間間隔后的當前速度V_t，同時獲取當前跟隨車的基站與目標物標簽的距離L_i；

步驟4：根據跟隨車在ΔT_i時間間隔后的當前速度V_t和時間間隔ΔT_i-1后的速度，計算跟隨車的當前加速度A_n；