[發(fā)明專利]一種基于加速度的跟隨車控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910269329.0
• 申請(qǐng)日: 2019-04-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109976385A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都永奉科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12;G05D1/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51230
• 代理人: 湯春微

1.一種基于加速度的跟隨車控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：設(shè)定跟隨車的基站與目標(biāo)物標(biāo)簽的安全距離L_s、跟隨車的最大速度V_max和將跟隨車的基站與目標(biāo)物標(biāo)簽的距離縮短至安全距離L_s的時(shí)間縮短量T_v，初始化獲取次數(shù)i＝0；

步驟2：令獲取次數(shù)i＝1，獲取跟隨車在經(jīng)過(guò)ΔT_i時(shí)間間隔后的當(dāng)前速度；ΔT_i表示霍爾信號(hào)產(chǎn)生兩個(gè)相鄰脈沖的時(shí)間；

步驟3：令獲取次數(shù)i＝i+1，獲取跟隨車在經(jīng)過(guò)ΔT_i時(shí)間間隔后的當(dāng)前速度V_t，同時(shí)獲取當(dāng)前跟隨車的基站與目標(biāo)物標(biāo)簽的距離L_i；

步驟4：根據(jù)跟隨車在ΔT_i時(shí)間間隔后的當(dāng)前速度V_t和時(shí)間間隔ΔT_i-1后的速度，計(jì)算跟隨車的當(dāng)前加速度A_n；

步驟5：根據(jù)距離L_i、安全距離L_s、當(dāng)前速度V_t和時(shí)間T_v計(jì)算跟隨車的預(yù)估加速度A_m；

步驟6：根據(jù)預(yù)估加速度A_m、當(dāng)前加速度A_n、當(dāng)前速度V_t以及最大速度V_max控制跟隨車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

重復(fù)步驟3至6。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于加速度的跟隨車控制方法，其特征在于，跟隨車的預(yù)估加速度A_m的計(jì)算公式如下：

A_m＝2*(L_i-L_s-V_t*T_v)/T_v²。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于加速度的跟隨車控制方法，其特征在于，跟隨車的當(dāng)前加速度A_n的計(jì)算公式如下：

A_n＝(V_t-V₀)/ΔT_i-ΔT_i-1

其中，V_t表示跟隨車的當(dāng)前速度，V₀表示跟隨車在經(jīng)過(guò)ΔT_i-1時(shí)間間隔后的速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于加速度的跟隨車控制方法，其特征在于，所述跟隨車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制步驟如下：

步驟6.1：若A_m＜0或V_t＞V_max，則根據(jù)跟隨車預(yù)估加速度A_m的大小來(lái)控制跟隨車減少加速度的幅度或者剎車，反之則進(jìn)入步驟6.2；

步驟6.2：若A_m＝0，則使跟隨車以當(dāng)前速度V_t保持前行，反之則進(jìn)入步驟6.3；

步驟6.3：若A_m≥A_n，則根據(jù)加速度差值D_v1的大小來(lái)控制跟隨車增加加速度的幅度，反之則進(jìn)入步驟6.4；其中，加速度差值D_v1＝A_m-A_n；

步驟6.4.若A_m＜A_n，則根據(jù)加速度差值D_v2的大小來(lái)控制跟隨車減少加速度的幅度或者剎車；其中，加速度差值D_v2＝A_n-A_m。