[發明專利]一種不等徑長桿件用夾具控制方法

有效

• 申請號: 201910269080.3
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN110195523B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 肖傳奇;呂志忠;劉雄偉;顏少坡;黃守佩;王俊英;黃楷恒;呂培元;曾志源
• 申請（專利權）人: 福建晉工機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務所(普通合伙) 35221
• 代理人: 林麗英

本發明公開一種不等徑長桿件用夾具控制方法，步驟如下：1)夾具通過至少二抓夾單元的各抓夾油缸聯合動作，控制至少二抓夾單元的各抓夾組完全張開；2)夾具作能夠完全抱住該不等徑長桿件姿勢；3)夾具通過至少二抓夾單元的各抓夾油缸反向聯合動作，控制至少二抓夾單元的各抓夾組作至少兩種不等幅聯動閉合，以作夾緊不等徑長桿件其至少兩個不等桿徑值的至少兩個部位的動作；所述至少兩個不等桿徑值按桿徑值從大至小順序，對應的抓夾組依序閉合到位作夾緊不等徑長桿件的對應部位。本案實現對不等徑長桿件簡易、穩固、可靠的夾緊夾取操作，以及十分利于后續可能進行移位、旋轉等各種復雜施工操作，實用性極強，帶來的經濟效益高。

技術領域

本發明涉及夾具控制技術領域，具體是指一種不等徑長桿件用夾具控制方法。

背景技術

目前在許多施工作業中，需要將長度較長（比如10米以上）的長桿件進行移位及安裝等操作，通常采用夾具來實施。長桿件為規則等徑（桿直徑）結構時，可以采用現有普通的各種夾具。而當長桿件為不等徑結構時，普通的夾具顯然已不能夠將其穩定夾持，更不要說進行移位、旋轉等各種安裝操作。

比如，目前電力施工在立電線桿時，都是采用吊車用繩索綁住電線桿，再起吊，安裝電線桿。但是吊車臺班費用極高，且功能單一，只能起到吊裝功能。因為電線桿長度較長（主要長度規格有10米、12米、15米），電線桿的上端梢徑大多為230mm，錐度大多為1:75。當用普通夾具抓夾電線桿時，夾具要抓緊電線桿，夾具與電線桿的接觸面必然需要一定的跨度，不等徑長桿件在這個跨度上直徑就存在一定的差異，普通夾具的各夾爪為等寬夾距，作用在不等徑的電線桿上，無法做到完全夾緊作用，實際操作中需要反復嘗試選取合適位置夾取，而且夾取十分不牢固且不穩定，很難進行旋轉、豎立等操作，出現操作失誤失敗的幾率較大，給施工作業帶來極大的不便。

鑒于此，本案對上述問題進行深入研究，并提出一種不等徑長桿件用夾具，并由此適應地提出一種不等徑長桿件用夾具控制方法，本案由此產生。

發明內容

本發明的目的在于提供一種不等徑長桿件用夾具控制方法，控制操作靈活可調，十分簡易可靠，精準平穩，應用于不等徑長桿件移位、旋轉等施工操作中，實用性極強。

為了達成上述目的，本發明的解決方案是：

一種不等徑長桿件用夾具控制方法，步驟如下：

1）夾具通過至少二抓夾單元的各抓夾油缸聯合動作，控制至少二抓夾單元的各抓夾組完全張開；

2）夾具與待夾取不等徑長桿件位置關系為，夾具組作能夠完全抱住該不等徑長桿件姿勢；

3）夾具通過至少二抓夾單元的各抓夾油缸反向聯合動作，控制至少二抓夾單元的各抓夾組作至少兩種不等幅聯動閉合，以作夾緊不等徑長桿件其至少兩個不等桿徑值的至少兩個部位的動作；所述至少兩個不等桿徑值按桿徑值從大至小順序，對應的抓夾組依序閉合到位作夾緊不等徑長桿件的對應部位。

所述各抓夾油缸聯合動作和反向聯合動作，通過各抓夾油缸的所有無桿腔相聯通設置并且所有有桿腔相聯通設置來實現。

所述控制方法還包括步驟4）夾具通過頂桿頂持不等徑長桿件的桿壁，頂桿的頂持方向為與抓夾組的夾持作用力方向相垂直或相對的方向。

所述夾具由四個抓夾單元和兩個頂桿配合，四個抓夾單元兩兩為一組，兩個頂桿分別一一對應作用于兩抓夾單元間的位置。

所述步驟4），頂桿動作采用自動化驅動方式或者人工手動方式。

所述步驟4），頂桿動作采用定位孔配合定位銷方式人工手動調節動作。

所述控制方法還包括步驟5）夾具通過回轉驅動裝置將夾緊的不等徑長桿件作旋轉以改變方位的轉向動作。