[發明專利]一種不等徑長桿件用夾具控制方法

有效

• 申請號: 201910269080.3
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN110195523B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 肖傳奇;呂志忠;劉雄偉;顏少坡;黃守佩;王俊英;黃楷恒;呂培元;曾志源
• 申請（專利權）人: 福建晉工機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務所(普通合伙) 35221
• 代理人: 林麗英

1.一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，步驟如下：

1）夾具通過至少二抓夾單元的各抓夾油缸聯合動作，控制至少二抓夾單元的各抓夾組完全張開；每抓夾單元具有一一對應的抓夾組和抓夾油缸，抓夾油缸控制該抓夾組作張開或者閉合動作；所述至少二抓夾單元的各抓夾油缸的作業模式為相關聯的聯合動作，具體為各抓夾油缸伸縮動作同步且實際伸縮距離相互靈活分配可調；

2）夾具作能夠完全抱住該不等徑長桿件姿勢；

3）夾具通過至少二抓夾單元的各抓夾油缸反向聯合動作，控制至少二抓夾單元的各抓夾組作至少兩種不等幅聯動閉合，以作夾緊不等徑長桿件其至少兩個不等桿徑值部位的動作；所述至少兩個不等桿徑值按桿徑值從大至小順序，對應的抓夾組依序閉合到位作夾緊不等徑長桿件的對應部位；

所述各抓夾油缸聯合動作和反向聯合動作，通過各抓夾油缸的所有無桿腔相聯通設置并且所有有桿腔相聯通設置來實現。

2.如權利要求1所述的一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括步驟4）夾具通過頂桿頂持不等徑長桿件的桿壁，頂桿的頂持方向為與抓夾組的夾持作用力方向相垂直或相對的方向。

3.如權利要求2所述的一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，所述夾具由四個抓夾單元和兩個頂桿配合，四個抓夾單元兩兩為一組，兩個頂桿分別一一對應作用于兩兩抓夾單元間的位置。

4.如權利要求3所述的一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，所述步驟4），頂桿動作采用自動化驅動方式或者人工手動方式。

5.如權利要求3所述的一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，所述步驟4），頂桿動作采用定位孔配合定位銷方式人工手動調節動作。

6.如權利要求1所述的一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，所述控制方法步驟3）后還包括步驟如下：夾具通過回轉驅動裝置將夾緊的不等徑長桿件作旋轉以改變方位的轉向動作。

7.如權利要求1所述的一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，所述控制方法步驟3）后還包括步驟如下：待夾具所夾緊的不等徑長桿件安裝完成后，夾具重復步驟1）動作，之后等待對下一不等徑長桿件的夾取操作。

8.如權利要求1所述的一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，所述不等徑長桿件為電線桿，即所述一種不等徑長桿件用夾具控制方法應用于電線桿上。

9.如權利要求8所述的一種不等徑長桿件用夾具控制方法，其特征在于，應用于電線桿的夾具控制方法，步驟如下：

1）夾具通過四個抓夾單元的各抓夾油缸聯合動作，控制四個抓夾單元的各抓夾組完全張開；

2）夾具伸至水平置的電線桿，并作能夠完全抱住該電線桿姿勢；

3）夾具通過四個抓夾單元的各抓夾油缸反向聯合動作，控制四個抓夾單元的各抓夾組作四種不等幅聯動閉合，以作夾緊電線桿其不等桿徑值的四個部位的動作；所述四個部位的四個不等桿徑值按桿徑值從大至小順序，對應的四抓夾組依序閉合到位作夾緊電線桿的對應部位；

4）夾具通過兩個頂桿頂持電線桿的桿壁，頂桿的頂持方向為與抓夾組的夾持作用力方向為相對的方向；四個抓夾單元兩兩為一組，兩個頂桿分別一一對應作用于兩兩抓夾單元間的位置，則夾具與電線桿間具有用來保證電線桿被穩固夾持的六個平衡作用點；

5）夾具通過回轉驅動裝置將夾緊的電線桿作旋轉轉向至豎立起，之后完成電線桿的立桿施工。