[發(fā)明專利]減速器剛度檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910268000.2
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN110031218B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設計）人: 劉成良;趙言正;宿鵬飛;管恩廣;劉積昊;陶建峰
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G01M13/027
• 分類號: G01M13/027;G01M5/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

本發(fā)明提供了一種減速器剛度檢測裝置，包括：減速器；直線模組：連接所述減速器的輸出軸，所述直線模組上驅(qū)動連接有重量塊，所述直線模組的驅(qū)動方向與所述輸出軸的軸向不同；編碼器：連接所述輸出軸的端部，采集所述輸出軸的扭轉(zhuǎn)角。本發(fā)明采用直線模組驅(qū)動重量塊，可以實現(xiàn)改變施加在減速器輸出軸的負載力矩大小，從而實現(xiàn)在靜負載或連續(xù)變負載下對減速器的扭轉(zhuǎn)剛度檢測。

技術領域

本發(fā)明涉及測試測量設備領域，具體地，涉及減速器剛度檢測裝置。

背景技術

工業(yè)機器人技術是智能制造的關鍵技術之一，作為核心部件的減速器性能好壞直接關系到工業(yè)機器人的整體性能優(yōu)劣。因此，對減速器傳動規(guī)律及性能指標深入研究有極大的理論意義與現(xiàn)實意義。扭轉(zhuǎn)剛度作為減速器重要的性能指標之一，對于揭示減速器從初始性能、過程性能及性能衰退至失效的動態(tài)演變規(guī)律，構建減速器性能衰退與剩余壽命預測驗證系統(tǒng)具有重要作用。所以，研制適用于減速器扭轉(zhuǎn)剛度測試的自動化測試系統(tǒng)具有深刻的意義。

減速器靜態(tài)扭轉(zhuǎn)剛度測量目前已經(jīng)有一定的研究，但是針對變力矩加載情況下的測量研究較少，具體描述如下：

專利號為CN 108020415 A，名稱為“一種諧波減速器靜態(tài)扭轉(zhuǎn)剛度的測量裝置”的中國發(fā)明專利中本發(fā)明公開了一種諧波減速器靜態(tài)扭轉(zhuǎn)剛度的測量裝置，該裝置包括步進電機，第一聯(lián)軸器，諧波齒輪減速器，諧波減速器支撐架，聯(lián)軸器，皮帶輪，動態(tài)扭矩傳感器，磁粉制動器，編碼器等。該裝置可通過替換部分元件測量不同型號的諧波齒輪減速器，基于間接測量方法對諧波齒輪減速器的扭轉(zhuǎn)剛度進行測量。但是該裝置結構復雜，更換、維修不方便；電氣元件、傳感器等較多，系統(tǒng)不僅昂貴，而且降低了系統(tǒng)的魯棒性；采用帶輪和同步帶降低了系統(tǒng)的測量精度。

專利號為CN 105716861 A，名稱為“RV減速器扭轉(zhuǎn)剛度檢測裝置及其實現(xiàn)方法”的中國發(fā)明專利中發(fā)明公開了一種RV減速器扭轉(zhuǎn)剛度檢測裝置及其實現(xiàn)方法，該檢裝置包括檢測臺、檢測支架、RV減速器、編碼器、軸承座、扭矩傳感器、把手。該發(fā)明可以測量多種尺寸范圍的RV減速器；正向和反向地對RV減速器施加無極扭力，檢測結果精確。但是該裝置結構復雜，同軸度很難保證；占用空間大，造價昂貴，在更換不同型號減速器時需要重新調(diào)整機構的同軸度，裝配困難，檢測效率低。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種減速器剛度檢測裝置。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種減速器剛度檢測裝置，包括：

減速器1；

直線模組2：連接所述減速器1的輸出軸，所述直線模組2上驅(qū)動連接有重量塊4，所述直線模組2的驅(qū)動方向與所述輸出軸的軸向不同；

編碼器3：連接所述輸出軸的端部，采集所述輸出軸的扭轉(zhuǎn)角。

較佳的，所述減速器1包括：輸入軸11、輸入軸軸承12、輸入軸固定件13、減速器本體14和輸出軸15；

所述輸入軸軸承12和所述減速器本體14連接在所述輸入軸固定件13內(nèi)；

所述輸入軸11的一端穿過所述輸入軸軸承12和所述減速器本體14的輸入端連接。

較佳的，所述輸入軸11包括第一輸入軸111和第二輸入軸112，所述輸出軸15包括第一輸出軸151和第二輸出軸152；

所述第一輸入軸111的中部連接在所述輸入軸軸承12內(nèi)，一端連接所述減速器本體14的輸入端，所述第一輸出軸151連接所述減速器本體14的輸出端；

所述第二輸入軸112連接所述第一輸入軸111的另一端，所述第二輸出軸152連接所述第一輸出軸151。

較佳的，所述直線模組2通過轉(zhuǎn)接件5連接在所述輸出軸15上。