[發明專利]自動導引運輸車的避障方法、系統、主機及存儲介質在審
| 申請號： | 201910266957.3 | 申請日： | 2019-04-03 |
| 公開（公告）號： | CN109814580A | 公開（公告）日： | 2019-05-28 |
| 發明（設計）人： | 王鍇;李特 | 申請（專利權）人： | 深圳市佳順智能機器人股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市金信啟明知識產權代理有限公司 44484 | 代理人： | 周斌 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍華區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動導引運輸車 路段 使用權 鎖定 避障 存儲介質 規劃路徑 最優路徑 解鎖 主機 路段信息 路徑規劃 順序提取 運行效率 重新規劃 查詢 占用 重復 發放 規劃 | ||
本發明公開了一種自動導引運輸車的避障方法、系統、主機及存儲介質，所述避障方法包括接收自動導引運輸車的路徑規劃請求并規劃最優路徑；按照駛入順序提取最優路徑中的至少一個路段的路段信息，并查詢該路段的使用權有無被鎖定；若被鎖定則重新規劃查詢或等待其他自動導引運輸車通過后解鎖該路段的使用權；若沒有被鎖定則將該路段的使用權發放至當前的自動導引運輸車，并鎖定該路段的使用權；接收當前的自動導引運輸車通過該路段后的信息后解鎖該路段的使用權；判斷當前的自動導引運輸車是否到達最優規劃路徑的終點，若沒有到達終點則重復以上步驟。本發明能提前預知AGV規劃路徑中路段的占用情況，提高AGV的運行效率。
技術領域
本發明涉及自動導引運輸車(AGV)技術領域，尤其涉及一種自動導引運輸車的避障方法、系統、主機及存儲介質。
背景技術
AGV(Automated Guided Vehicle)，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。
現有的AGV在路徑中行駛的交通管制方式是兩種：一種是區域管制，一個區域只能允許一臺車進入該區域，如果該區域有一臺車，另一臺車一進入該區域就要被系統叫停在入口處，停止方式是被叫停；另一種管制是像道路上的十字路口，階段性地允許一通道通過而關閉另外一個通道。
上述兩種方式都無法提前預知規劃路徑中是否有交通占用或堵塞，導致AGV的運行效率低。
因此，現有技術還有待發展。
發明內容
鑒于上述現有技術的不足之處，本發明的目的在于提出一種自動導引運輸車的避障方法、系統、主機及存儲介質，旨在能提前預知AGV規劃路徑中路段的占用情況，提高AGV的運行效率。
為實現上述目的，本發明采取了以下技術方案：
一種自動導引運輸車的避障方法，應用于包含有控制主機及多個自動導引運輸車的路徑避障系統，其中，包括如下步驟：
S10，接收自動導引運輸車的路徑規劃請求并規劃最優路徑；
S20，按照駛入順序提取最優路徑中的至少一個路段的路段信息，并查詢該路段的使用權有無被鎖定；
S30，若被鎖定則重復步驟S10～S20或等待其他自動導引運輸車通過后解鎖該路段的使用權；
S40，若沒有被鎖定則將該路段的使用權發放至當前的自動導引運輸車，并鎖定該路段的使用權；
S50，接收當前的自動導引運輸車通過該路段后的信息后解鎖該路段的使用權；
S60，判斷當前的自動導引運輸車是否到達最優規劃路徑的終點，若沒有到達終點則重復步驟S20～S60。
其中，所述步驟S10后還包括：
S11，判讀所述最優路徑是否可以到達；
S12，若可以到達則進入步驟S20。
其中，所述步驟S30具體包括如下步驟：
S31，判斷被鎖定路段能否被繞行；
S32，如能被繞行則重復步驟S10～S20；
S33，如不能被繞行，則等待其他自動導引運輸車通過后解鎖該路段的使用權。
其中，所述步驟S10中采用Dijkstra算法規劃所述最優路徑。
其中，所述步驟S20中按照駛入順序獲取最優路徑中的3～5個路段的實時使用信息。
本發明還提出一種路徑避障系統，其中，應用上述的避障方法，包括控制主機及多個自動導引運輸車，其中：
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于深圳市佳順智能機器人股份有限公司，未經深圳市佳順智能機器人股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910266957.3/2.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
