[發明專利]自動導引運輸車的避障方法、系統、主機及存儲介質在審
| 申請號： | 201910266957.3 | 申請日： | 2019-04-03 |
| 公開（公告）號： | CN109814580A | 公開（公告）日： | 2019-05-28 |
| 發明（設計）人： | 王鍇;李特 | 申請（專利權）人： | 深圳市佳順智能機器人股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市金信啟明知識產權代理有限公司 44484 | 代理人： | 周斌 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍華區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動導引運輸車 路段 使用權 鎖定 避障 存儲介質 規劃路徑 最優路徑 解鎖 主機 路段信息 路徑規劃 順序提取 運行效率 重新規劃 查詢 占用 重復 發放 規劃 | ||
1.一種自動導引運輸車的避障方法，應用于包含有控制主機及多個自動導引運輸車的路徑避障系統，其特征在于，包括如下步驟：
S10，接收自動導引運輸車的路徑規劃請求并規劃最優路徑；
S20，按照駛入順序提取最優路徑中的至少一個路段的路段信息，并查詢該路段的使用權有無被鎖定；
S30，若被鎖定則重復步驟S10～S20或等待其他自動導引運輸車通過后解鎖該路段的使用權；
S40，若沒有被鎖定則將該路段的使用權發放至當前的自動導引運輸車，并鎖定該路段的使用權；
S50，接收當前的自動導引運輸車通過該路段后的信息后解鎖該路段的使用權；
S60，判斷當前的自動導引運輸車是否到達最優規劃路徑的終點，若沒有到達終點則重復步驟S20～S60。
2.根據權利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述步驟S10后還包括：
S11，判讀所述最優路徑是否可以到達；
S12，若可以到達則進入步驟S20。
3.根據權利要求1或2所述的避障方法，其特征在于，所述步驟S30具體包括如下步驟：
S31，判斷被鎖定路段能否被繞行；
S32，如能被繞行則重復步驟S10～S20；
S33，如不能被繞行，則等待其他自動導引運輸車通過后解鎖該路段的使用權。
4.根據權利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述步驟S10中采用Dijkstra算法規劃所述最優路徑。
5.根據權利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述步驟S20中按照駛入順序獲取最優路徑中的3～5個路段的實時使用信息。
6.一種路徑避障系統，其特征在于，應用如權利要求1-5任一項所述的避障方法，包括控制主機及多個自動導引運輸車，其中：
控制主機用于接收自動導引運輸車的路徑規劃請求并規劃最優路徑，查詢最優路徑中路段的占用情況并根據占用情況控制自動導引運輸車的運行，對最優路徑中路段的使用權進行鎖定或解鎖；
自動導引運輸車用于向控制主機發送路徑規劃請求，接收控制主機的控制指令并根據所述控制指令運行。
7.一種控制主機，其特征在于，所述控制主機包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器中并被配置為由所述處理器執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時，實現如權利要求1-5中任一項所述的避障方法。
8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序被執行時實現如權利要求1-5中任一項所述的避障方法。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于深圳市佳順智能機器人股份有限公司，未經深圳市佳順智能機器人股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910266957.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
