[發明專利]車輛行駛控制器、包括車輛行駛控制器的系統及車輛行駛控制方法

在審

• 申請號: 201910265273.1
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN110356419A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 劉水貞;李東輝;鄭振秀;全在容
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

本申請涉及車輛行駛控制器、包括車輛行駛控制器的系統及車輛行駛控制方法。車輛行駛控制器包括處理器和存儲裝置，所述處理器配置為根據在自動駕駛期間的行駛情況或用戶狀態中的至少一個來應用不同的警告等級，并且向用戶提供控制權轉移需求的通知；所述存儲裝置配置為存儲與行駛情況和用戶狀態相關聯的信息以及與不同警告等級相關聯的信息。

與相關申請的交叉引用

本申請要求于2018年12月4日向韓國知識產權局提交的韓國專利申請No.10-2018-0154724和于2018年4月11日向美國專利商標局提交的美國專利申請No.62/655,831的優先權和權益，它們的全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本發明涉及一種車輛行駛控制器、包括車輛行駛控制器的系統及車輛行駛控制方法，更具體地，涉及關于根據在自動駕駛期間的駕駛環境和/或用戶狀態的控制權轉移需求的技術。

背景技術

本部分中的陳述僅提供與本發明相關的背景信息，并且可以不構成現有技術。

存在一種駕駛員輔助系統，其用于輔助正在駕駛的駕駛員進行自動駕駛。例如，駕駛員輔助系統可以包括：自適應巡航控制(ACC)、車道偏離警告系統(LDWS)、車道保持系統(LKS)等。

這種駕駛員輔助系統通過自動地控制駕駛員的縱向控制或橫向控制的一部分來增強駕駛的便利性。另一方面，存在這樣的約束，其中這種駕駛員輔助系統(自動駕駛系統)應該做好準備使得駕駛員介入。因此，在駕駛員由于他或她的健康問題而進行困倦駕駛或者不能駕駛他或她的車輛的情況下，傳統的駕駛員輔助系統不會輔助駕駛員。

當存在駕駛員輔助系統難以應對的情況時，重要的是根據行駛情況或用戶狀態通知用戶該情況并且將控制權安全地移交給用戶。然而，在現有技術中，沒有根據行駛情況和用戶狀況來警告用戶并將控制權移交給用戶的技術。

發明內容

本發明的一方面提供了一種車輛行駛控制器、包括車輛行駛控制器的系統及車輛行駛控制方法，所述車輛行駛控制器用于根據在自動駕駛環境中的駕駛環境和/或用戶狀態來不同地應用控制權轉移需求方法，使得用戶安全地應對風險情況。

本發明要解決的技術問題不限于上述問題，并且本發明所屬領域的技術人員從以下描述中將清楚地理解本文中未提及的任何其它技術問題。

根據本發明的一方面，一種車輛行駛控制器可以包括：處理器和存儲裝置，所述處理器配置為根據在自動駕駛期間的行駛情況和用戶狀態中的至少一個或多個不同地應用警告等級，并且向用戶提供控制權轉移需求的通知；所述存儲裝置存儲與行駛情況和用戶狀態相關聯的信息以及與由處理器確定的警告等級相關聯的信息。

行駛情況可以包括在預定時間內是否存在碰撞風險或者是否脫離能夠執行自動駕駛的操作設計區域(operational design domain，ODD)。

處理器可以配置為跟蹤靜態對象和動態對象，生成靜態網格圖和動態對象列表，以及提取地圖信息。

處理器可以配置為生成主車的行駛軌跡，并且確定主車的行駛軌跡與靜態網格圖之間是否存在交叉或者主車的行駛軌跡與動態對象列表的動態對象的軌跡之間是否存在交叉，以確定是否存在碰撞。

處理器可以配置為基于地圖信息確定脫離ODD的時間和脫離ODD的類型。

脫離ODD的類型可以包括：在脫離ODD之后主車能夠在預定時間期間行駛的情況，和在脫離ODD之后主車不能夠行駛的情況。

處理器可以配置為確定用戶狀態是否為“脫把”狀態、用戶狀態是否為“目光不專注”狀態、以及用戶狀態是否為“注意力不集中”狀態中的至少一種或多種。

處理器可以配置為根據用戶狀態來改變和應用通知參考時間，所述通知參考時間是通知時間。