[發(fā)明專利]一種x光拍攝過程中的檢測(cè)位置自動(dòng)校準(zhǔn)方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910263390.4
• 申請(qǐng)日: 2019-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN109924994B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何香穎;張軍;侯雨舟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 曉智未來（成都）科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B6/00
• 分類號(hào): A61B6/00;A61B6/04
• 代理公司: 成都頂峰專利事務(wù)所(普通合伙) 51224
• 代理人: 王霞

1.一種x光拍攝過程中的檢測(cè)位置自動(dòng)校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括信號(hào)源、存儲(chǔ)器、處理器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述檢測(cè)位置自動(dòng)校準(zhǔn)方法包括以下步驟：

S1、所述信號(hào)源獲取檢測(cè)位上人體的RGBD圖像；

S2、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)所述信號(hào)源采集的RGBD圖像信息以及若干預(yù)設(shè)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述預(yù)設(shè)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括預(yù)設(shè)雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)和預(yù)設(shè)水平位置；

S3、所述處理器對(duì)所述信號(hào)源所采集的RGBD圖像信息進(jìn)行處理，通過基于人體關(guān)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)的深度學(xué)習(xí)模型解算獲得人體關(guān)節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)，根據(jù)人體關(guān)節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)計(jì)算出坐標(biāo)差值一、實(shí)際檢測(cè)角度值和水平位移量；

S4、所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括平板探測(cè)器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和提示裝置，所述處理器根據(jù)所述坐標(biāo)差值一向所述平板探測(cè)器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)出驅(qū)動(dòng)平板探測(cè)器移動(dòng)的控制指令一，根據(jù)所述實(shí)際檢測(cè)角度值和水平位移量向所述提示裝置發(fā)出引導(dǎo)人體調(diào)整相應(yīng)動(dòng)作的控制指令二；

S3中：

所述坐標(biāo)差值一的計(jì)算包括如下步驟：

S3.1、通過所述信號(hào)源對(duì)檢測(cè)位上的場(chǎng)景進(jìn)行拍攝，采集位于檢測(cè)位上人體的RGBD圖像信息，通過所述處理器將RGBD圖像信息進(jìn)行立體處理，獲得RGB圖像和深度圖像，所述深度圖像包括影像信息和景深信息；

S3.2、基于人體關(guān)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)的深度學(xué)習(xí)模型計(jì)算若干人體關(guān)節(jié)點(diǎn)在所述深度圖像中的所在位置，并確定若干人體關(guān)節(jié)點(diǎn)在所述深度圖像中的關(guān)節(jié)點(diǎn)圖像坐標(biāo)；

S3.3、根據(jù)所述關(guān)節(jié)點(diǎn)圖像坐標(biāo)、所述景深信息和預(yù)先設(shè)置的信號(hào)源標(biāo)定參數(shù)計(jì)算與關(guān)節(jié)點(diǎn)圖像坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)，所述關(guān)節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)用于表征人體關(guān)節(jié)點(diǎn)在所述場(chǎng)景中的三維坐標(biāo)值；所述關(guān)節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)包括人體雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)和若干人體的其他關(guān)節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)；

S3.4、將人體雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)值與預(yù)設(shè)雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)值相減得出坐標(biāo)差值一：

Y3＝Y(jié)1-Y2

其中，人體雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)的縱坐標(biāo)值為Y1，預(yù)設(shè)雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)的縱坐標(biāo)值為Y2，所述坐標(biāo)差值一為Y3，所述處理器根據(jù)所述坐標(biāo)差值一Y3向所述平板探測(cè)器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)出控制指令一。

S3中：所述實(shí)際檢測(cè)角度值為人體的檢測(cè)平面與X光線之間夾角的角度值，所述角度值為α，α的角度計(jì)算公式為：

tanα＝︱H2/H1︱

其中：人體關(guān)節(jié)點(diǎn)包括位于人體檢測(cè)平面上的關(guān)節(jié)點(diǎn)一和關(guān)節(jié)點(diǎn)二，所述關(guān)節(jié)點(diǎn)一和所述關(guān)節(jié)點(diǎn)二的三維坐標(biāo)分別為A(x1，y1，z1)、B(x2，y2，z2)，z1為所述關(guān)節(jié)點(diǎn)一與所述信號(hào)源之間的距離，z2所述關(guān)節(jié)點(diǎn)二與所述信號(hào)源之間的距離，二者的距離相減得出坐標(biāo)差值二，所述坐標(biāo)差值二為H1，即H1＝z 1-z2；x1、x2分別為所述關(guān)節(jié)點(diǎn)一、所述關(guān)節(jié)點(diǎn)二的橫坐標(biāo)，通過對(duì)二者的橫坐標(biāo)相減得出坐標(biāo)差值三，所述坐標(biāo)差值三為H2，即H2＝x1-x2；

所述水平位移量為人體的實(shí)際水平位置與所述預(yù)設(shè)水平位置相減得出坐標(biāo)差值四，所述坐標(biāo)差值四為H3，所述人體的實(shí)際水平位置為人體的一關(guān)節(jié)點(diǎn)上的橫坐標(biāo)值Xn，所述預(yù)設(shè)水平位置為系統(tǒng)預(yù)設(shè)該關(guān)節(jié)點(diǎn)上的橫坐標(biāo)值Xm，則H3＝Xn-Xm；

所述處理器根據(jù)所述實(shí)際檢測(cè)角度值α和水平位移量H3向所述提示裝置發(fā)出控制指令二，通過所述提示裝置提示人體調(diào)整姿勢(shì)；所述提示裝置的提示方式包括聲光提示或顯示提示方式中的一種或多種的結(jié)合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種x光拍攝過程中的檢測(cè)位置自動(dòng)校準(zhǔn)方法，其特征在于：所述信號(hào)源包括雙目相機(jī)、激光雷達(dá)或超聲雷達(dá)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種x光拍攝過程中的檢測(cè)位置自動(dòng)校準(zhǔn)方法，其特征在于：所述平板探測(cè)器的執(zhí)行動(dòng)作為上下移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種x光拍攝過程中的檢測(cè)位置自動(dòng)校準(zhǔn)方法，其特征在于：所述平板探測(cè)器的移動(dòng)方向具體如下：

人體雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)值大于預(yù)設(shè)雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)值，所述平板探測(cè)器上移，反之則下移。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種x光拍攝過程中的檢測(cè)位置自動(dòng)校準(zhǔn)方法，其特征在于：所述預(yù)設(shè)雙肩關(guān)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)值與所述平板探測(cè)器的高度位置相對(duì)應(yīng)。