[發(fā)明專(zhuān)利]果園旋耕地機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910263170.1
• 申請(qǐng)日: 2019-04-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111758311A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何龍;佟靈茹;甄世嬋;謝知軒;張成;玉蘇甫江·艾米都力;李瀟;張國(guó)鋒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 新疆農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01B33/08
• 分類(lèi)號(hào): A01B33/08;A01B33/00
• 代理公司: 北京久維律師事務(wù)所 11582
• 代理人: 陳強(qiáng)

本發(fā)明提供一種能夠利用發(fā)射機(jī)完成機(jī)器人耕耘作業(yè)的果園旋耕地機(jī)器人，包括行走單元、旋耕單元和控制單元，行走單元包括由無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的履帶車(chē)，旋耕單元包括旋耕機(jī)，旋耕機(jī)通過(guò)連桿鉸接在履帶車(chē)的尾部，且履帶車(chē)上固定安裝有提升拉桿電機(jī)，提升拉桿電機(jī)的驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)提升拉桿與旋耕機(jī)的頂部鉸接，通過(guò)提升拉桿電機(jī)拉動(dòng)提升拉桿可將旋耕機(jī)提升，履帶車(chē)上還固定有旋耕電機(jī)，旋耕電機(jī)通過(guò)連軸器與旋耕機(jī)上的動(dòng)力輸出軸連接；控制單元包括控制模塊、發(fā)射機(jī)及地面控制站，無(wú)刷電機(jī)、提升拉桿電機(jī)、旋耕電機(jī)均與控制模塊連接，控制模塊上連接有接收機(jī)，控制模塊通過(guò)接收機(jī)以無(wú)線方式與發(fā)射機(jī)及地面控制站通信連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及現(xiàn)代農(nóng)田機(jī)械耕地裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種果園旋耕地機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前旋耕機(jī)主要應(yīng)用于農(nóng)業(yè)自動(dòng)化耕地，我國(guó)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)普遍使用旋耕機(jī)與拖拉機(jī)配套完成土地耕耘。在與拖拉機(jī)配套完成耕耘的過(guò)程中，都是依靠人工手動(dòng)操控拖拉機(jī)，即使是那種新型微耕耘機(jī)雖然擺脫了與拖拉機(jī)結(jié)合使用的局限性，但還是要依靠人工手動(dòng)去操控耕耘機(jī)完成耕耘任務(wù)，并且旋耕機(jī)在作業(yè)時(shí)，旋耕深度與旋耕刀具的轉(zhuǎn)速往往都是固定的。

而我們所發(fā)明的果園耕地機(jī)器人的控制中心則是利用PID算法控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人、地面站和發(fā)射機(jī)間的信號(hào)傳輸，通過(guò)發(fā)射機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)耕耘機(jī)器人的旋耕耕作；控制中心又與旋耕機(jī)連接，使旋耕機(jī)可以根據(jù)耕地現(xiàn)狀對(duì)旋耕機(jī)的刀具轉(zhuǎn)速和旋耕深度做出調(diào)整，從而提高旋耕效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，適應(yīng)現(xiàn)實(shí)需要，提供一種能夠利用發(fā)射機(jī)完成機(jī)器人耕耘作業(yè)，同時(shí)又可以提高旋耕效率的果園旋耕地機(jī)器人，以解決現(xiàn)有耕耘機(jī)必須依靠人為手動(dòng)控制操作和旋耕效果單一的技術(shù)問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

設(shè)計(jì)一種果園旋耕地機(jī)器人，包括行走單元、旋耕單元和控制單元，所述行走單元包括由無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的履帶車(chē)，所述旋耕單元包括旋耕機(jī)，旋耕機(jī)通過(guò)連桿鉸接在履帶車(chē)的尾部，且履帶車(chē)上固定安裝有提升拉桿電機(jī)，所述提升拉桿電機(jī)的驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)提升拉桿與所述旋耕機(jī)的頂部鉸接，通過(guò)提升拉桿電機(jī)拉動(dòng)提升拉桿可將旋耕機(jī)提升，所述履帶車(chē)上還固定有旋耕電機(jī)，所述旋耕電機(jī)通過(guò)連軸器與旋耕機(jī)上的動(dòng)力輸出軸連接并通過(guò)旋耕電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋耕機(jī)內(nèi)的葉片旋耕刀具；

所述控制單元包括控制模塊、發(fā)射機(jī)及地面控制站，所述無(wú)刷電機(jī)、提升拉桿電機(jī)、旋耕電機(jī)均與控制模塊連接，所述控制模塊上連接有接收機(jī)，所述控制模塊通過(guò)接收機(jī)以無(wú)線方式與發(fā)射機(jī)及地面控制站通信連接。

所述控制單元還包括電調(diào)，電調(diào)與控制模塊連接，且電調(diào)輸出端與無(wú)刷電機(jī)、提升拉桿電機(jī)、旋耕電機(jī)連接。

所述控制單元還包括與控制模塊連接的樹(shù)莓派，接收機(jī)通過(guò)樹(shù)莓派與控制模塊連接。

所述控制單元還包括無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸天線、與控制模塊連接的4G通信模塊，無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸天線與4G通信模塊和接收機(jī)連接，所述接收機(jī)通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸天線與發(fā)射機(jī)無(wú)線通信連接，所述控制模塊通過(guò)4G通信模塊與地面站無(wú)線通信連接。

所述控制單元還包括與控制模塊連接的差分模塊。

所述控制單元還包括與控制模塊連接的測(cè)向天線、定位天線及慣導(dǎo)模塊。

所述地面站包括計(jì)算機(jī)。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明擺脫了現(xiàn)有耕耘機(jī)必須要依靠人為手動(dòng)操作控制和旋耕效果單一的技術(shù)難題，本發(fā)明能夠通過(guò)發(fā)射機(jī)或地面站就可以控制機(jī)器人完成旋耕機(jī)耕耘作業(yè)，同時(shí)又可以調(diào)節(jié)旋耕深度和旋耕刀具的轉(zhuǎn)速，優(yōu)化旋耕效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的主要結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的主要電氣原理示意圖。