[發明專利]果園旋耕地機器人

在審

• 申請號: 201910263170.1
• 申請日: 2019-04-02
• 公開（公告）號: CN111758311A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 何龍;佟靈茹;甄世嬋;謝知軒;張成;玉蘇甫江·艾米都力;李瀟;張國鋒
• 申請（專利權）人: 新疆農業大學
• 主分類號: A01B33/08
• 分類號: A01B33/08;A01B33/00
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 陳強

1.一種果園旋耕地機器人，包括行走單元、旋耕單元和控制單元，其特征在于：所述行走單元包括由無刷電機驅動的履帶車，所述旋耕單元包括旋耕機，旋耕機通過連桿鉸接在履帶車的尾部，且履帶車上固定安裝有提升拉桿電機，所述提升拉桿電機的驅動桿通過提升拉桿與所述旋耕機的頂部鉸接，通過提升拉桿電機拉動提升拉桿可將旋耕機提升，所述履帶車上還固定有旋耕電機，所述旋耕電機通過連軸器與旋耕機上的動力輸出軸連接并通過旋耕電機驅動旋耕機內的葉片旋耕刀具；

所述控制單元包括控制模塊、發射機及地面控制站，所述無刷電機、提升拉桿電機、旋耕電機均與控制模塊連接，所述控制模塊上連接有接收機，所述控制模塊通過接收機以無線方式與發射機及地面控制站通信連接。

2.如權利要求1所述的果園旋耕地機器人，其特征在于：所述控制單元還包括電調，電調與控制模塊連接，且電調輸出端與無刷電機、提升拉桿電機、旋耕電機連接。

3.如權利要求1所述的果園旋耕地機器人，其特征在于：所述控制單元還包括與控制模塊連接的樹莓派，接收機通過樹莓派與控制模塊連接。

4.如權利要求1所述的果園旋耕地機器人，其特征在于：所述控制單元還包括無線數據傳輸天線、與控制模塊連接的4G通信模塊，無線數據傳輸天線與4G通信模塊和接收機連接，所述接收機通過無線數據傳輸天線與發射機無線通信連接，所述控制模塊通過4G通信模塊與地面站無線通信連接。

5.如權利要求1所述的果園旋耕地機器人，其特征在于：所述控制單元還包括與控制模塊連接的差分模塊。

6.如權利要求1所述的果園旋耕地機器人，其特征在于：所述控制單元還包括與控制模塊連接的測向天線、定位天線及慣導模塊。

7.如權利要求1所述的果園旋耕地機器人，其特征在于：所述地面站包括計算機。