[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201910262024.7
• 申請日: 2019-04-02
• 公開（公告）號: CN110356393B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 小林幸男;佐藤英毅
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W10/20;B60W10/18;B60W50/14
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發明涉及一種車輛控制裝置。在識別部(34)無法識別到行駛車道(50)的情況下，車輛控制部(36)根據識別部(34)識別到的行駛車道(50)以外的目標物的位置來推定第1車道(60)，并且根據在識別部(34)無法識別到行駛車道(50)之前識別到的行駛車道(50)來推定第2車道(64)，在第1車道(60)與第2車道(64)的差異(D2)在規定范圍(D2th)內的情況下使用第1車道(60)和第2車道(64)中的至少一方來進行車輛控制。據此，能夠進行高精度的車道推定，由此能夠進行高精度的車輛控制。

技術領域

本發明涉及一種識別存在于本車輛周邊的目標物(object：識別對象)來進行車輛控制的車輛控制裝置。

背景技術

在日本發明專利公表公報特表2011-514580號中公開一種使車輛沿車道行駛的駕駛員輔助系統。該系統在識別車道時檢測車道標志(以下還稱為車道標識線。)或者作為其替代物而檢測人行道緣石(路邊石)等建筑上的限制物。

發明內容

根據日本發明專利公表公報特表2011-514580號所示的系統，在無法檢測到車道標識線的情況下能夠通過檢測人行道緣石等來識別車道。但是，基于人行道緣石等的車道的識別精度比基于車道標識線的車道的識別精度低，車輛控制的精度也低。

本發明是考慮這樣的技術問題而完成的，其目的在于，提供一種能夠高精度地進行通過識別車道而進行的車輛控制的車輛控制裝置。

本發明是一種車輛控制裝置，其具有檢測部、識別部和車輛控制部，其中，

所述檢測部檢測在行駛車道上行駛的本車輛的周邊；

所述識別部根據所述檢測部的檢測結果來識別存在于所述本車輛的周邊的目標物；

所述車輛控制部根據所述識別部的識別結果來進行所述本車輛的車輛控制，

該車輛控制裝置的特征在于，

在所述識別部無法識別到所述行駛車道的情況下，所述車輛控制部根據所述識別部識別到的所述行駛車道以外的所述目標物的位置來推定第1車道，并且根據在所述識別部無法識別到(變得無法識別)所述行駛車道之前識別到的所述行駛車道來推定第2車道，在所述第1車道與所述第2車道的差異在規定范圍以內的情況下使用所述第1車道和所述第2車道中的至少一方來進行車輛控制。

根據上述結構，當推定行駛車道時，推定2條車道(第1車道和第2車道)，判定2條車道的差異是否在規定范圍以內，因此能夠進行高精度的車道推定。并且，在差異在規定范圍以內的情況下判定為2條車道的可靠度高，使用至少一方的車道來進行車輛控制，因此能夠進行高精度的車輛控制。

在本發明中，也可以為，

所述車輛控制部根據移動的所述目標物的位置來推定所述第1車道。

根據上述結構，能夠使用目標物的移動軌跡來進行高精度的車道推定。

在本發明中，也可以為，

在所述第1車道與所述第2車道的差異在規定范圍以內的情況下，所述車輛控制部在所述第1車道與所述第2車道之間推定中間車道，且使用所述中間車道來進行車輛控制。

根據上述結構，能夠根據可靠度高的2條車道(第1車道和第2車道)來推定高精度的中間車道，使用中間車道進行車輛控制，因此能夠進行高精度的車輛控制。

在本發明中，也可以為，

所述車輛控制部按照推定所述第1車道時使用的所述目標物的數量對所述第1車道進行加權，推定所述中間車道。

推定第1車道時使用的目標物的數量越多，則第1車道的可靠度越高。根據上述結構，目標物的數量越多，則中間車道越接近第1車道，因此能夠進行高精度的車道推定。