[發(fā)明專利]空間繪制方法、目標檢測方法、檢測裝置及存儲介質

有效

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• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN110070606B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設計）人: 魏乃科;馮復標;吳良健
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種空間繪制方法，其特征在于，所述空間繪制方法包括：

獲取圖像信息，并獲取所述圖像信息對應的空間深度信息；

根據(jù)所述圖像信息和所述空間深度信息設置一預設平面，并根據(jù)預設規(guī)則由所述預設平面形成第一有效規(guī)則空間；

根據(jù)所述空間深度信息在所述第一有效規(guī)則空間內繪制至少一條有向線段，并根據(jù)所述至少一條有向線段和所述第一有效規(guī)則空間生成第二有效規(guī)則空間。

2.根據(jù)權利要求1所述的空間繪制方法，其特征在于，所述由所述預設平面根據(jù)預設規(guī)則設置第一有效規(guī)則空間的步驟，進一步包括：

根據(jù)空間深度信息設置所述預設平面對應的預設法線，并將所述預設平面往所述預設法線延伸的空間作為第一有效規(guī)則空間。

3.根據(jù)權利要求1所述的空間繪制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述空間深度信息在所述第一有效規(guī)則空間內繪制至少一條有向線段的步驟，進一步包括：

在所述圖像上繪制至少一條有向線段，并根據(jù)所述空間深度信息將所述至少一條有向線段的二維信息轉化為三維信息，以在所述第一有效規(guī)則空間內繪制所述至少一條有向線段。

4.根據(jù)權利要求3所述的空間繪制方法，其特征在于，所述有向線段包括起始點和終止點；

所述根據(jù)所述空間深度信息將所述至少一條有向線段的二維信息轉化為三維信息的步驟，進一步包括：

獲取所述起始點和所述終止點的二維信息和空間深度信息；

計算所述起始點和所述終止點預設范圍內的像素點的多個空間深度信息，并獲取多個空間深度信息的平均值或中位值；

根據(jù)所述平均值或所述中位值和所述二維信息確定所述起始點和所述終止點的三維信息，并由所述起始點和所述終止點的三維信息組成在所述第一有效規(guī)則空間內的有向線段。

5.根據(jù)權利要求1所述的空間繪制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一條有向線段和所述第一有效規(guī)則空間生成第二有效規(guī)則空間的步驟進一步包括：

根據(jù)所述至少一條有向線段生成與所述預設平面相交的分割平面，獲得所述分割平面的分割法線，并將所述分割平面往所述分割法線延伸的空間作為分割空間；

將所述分割空間和所述第一有效規(guī)則空間的重合空間作為所述第二有效 規(guī)則空間。

6.根據(jù)權利要求1所述的空間繪制方法，其特征在于，所述獲取所述圖像信息對應的空間深度信息的步驟，進一步包括：

通過雙目立體輪廓建模、結構光三維建模或者飛行時間三維建模獲取所述圖像信息對應的空間深度信息。

7.一種目標檢測方法，其特征在于，所述目標檢測方法包括：

獲取圖像信息以及所述圖像信息對應的有效規(guī)則空間，其中，所述有效規(guī)則空間為上述權利要求1～6中任一項所述的空間繪制方法中的第二有效規(guī)則空間；

獲取所述有效規(guī)則空間的至少一個分割平面，在所述圖像信息中獲取目標的像素點，根據(jù)所述圖像信息對應的空間深度信息獲取像素點的三維信息；

以所述像素點為起點設置一射線，計算所述射線經過所述分割平面的平面數(shù)量；

若所述數(shù)量為奇數(shù)，則判定所述目標處于所述有效規(guī)則空間內；若所述數(shù)量為偶數(shù)，則判定所述目標處于所述有效規(guī)則空間外；

其中，至少一個所述分割平面垂直于所述有效規(guī)則空間的預設平面。

8.根據(jù)權利要求7所述的目標檢測方法，其特征在于，所述獲取所述有效規(guī)則空間的至少一個分割平面的步驟，進一步包括：

判斷所述分割平面的數(shù)量是否大于或等于四個；

若否，則增加有向線段以及對應的分割平面，以使所述有效規(guī)則空間形成一封閉空間。

9.根據(jù)權利要求7所述的目標檢測方法，其特征在于，所述目標檢測方法還包括：

若所述分割平面垂直于所述預設平面，則判斷所述目標的像素點在所述預設平面的投影是否在所述有效規(guī)則空間內；

若是，則判定所述目標處于所述有效規(guī)則空間內；

若否，則判定所述目標處于所述有效規(guī)則空間外。