[發(fā)明專利]一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置及其工作方法

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• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN110002234A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱方喆;王乾;徐自明
• 申請（專利權(quán)）人: 常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/92
• 代理公司: 常州市權(quán)航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 蔣鳴娜

1.一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：包括支架、支架上用于轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛路沿石的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂上利用負(fù)壓吸附抓取路沿石的吸板及控制機(jī)構(gòu)；其中

所述吸板上設(shè)有多個規(guī)律性分布的用于探測吸板與路沿石接觸區(qū)域的探測傳感組件，吸板上在每個探測傳感組件的探測范圍內(nèi)至少設(shè)有一個產(chǎn)生負(fù)壓吸力的吸附口，吸附口處設(shè)有由控制機(jī)構(gòu)控制吸附口處于打開或是關(guān)閉的閥控組件，所述吸附口外接提供負(fù)壓的負(fù)壓裝置，探測傳感組件連接控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)探測傳感組件的探測數(shù)據(jù)控制吸板上處于對應(yīng)探測傳感組件探測范圍內(nèi)的吸附口的閥控組件打開，處于對應(yīng)探測傳感組件探測范圍內(nèi)的吸附口產(chǎn)生負(fù)壓吸力吸附抓取路沿石，由控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)械臂間將抓取的路沿石進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)、碼放。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：所述支架處設(shè)有一碼放路沿石的擺放平臺，支架的另一側(cè)設(shè)有將路沿石輸送至機(jī)械臂機(jī)構(gòu)操作范圍內(nèi)的送料機(jī)構(gòu)，送料機(jī)構(gòu)包括一送料架、送料架上做往復(fù)運(yùn)動的移動托盤、及驅(qū)動移動托盤的往復(fù)驅(qū)動部件，移動托盤與送料架上部滑動配合，往復(fù)驅(qū)動部件的輸出端連接控制移動托盤做往復(fù)運(yùn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：所述支架上設(shè)有對吸板吸附抓取的路沿石進(jìn)行拍照識別的圖像采集部件，圖像采集部件連接控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)圖像采集部件的數(shù)據(jù)識別路沿石的形狀、姿態(tài)，控制機(jī)械臂機(jī)構(gòu)對抓取的路沿石進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整實(shí)現(xiàn)輸送、碼垛。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：所述探測傳感組件為壓力傳感器，所述控制機(jī)構(gòu)包括可識別與吸板接觸的路沿石端面形狀的圖像識別模塊、及碼垛控制模塊，圖像識別模塊、壓力傳感器連接碼垛控制模塊，圖像識別模塊根據(jù)壓力傳感器的探測結(jié)果識別路沿石與吸板接觸面的形狀并識別出路沿石與吸板的當(dāng)前接觸面，圖像識別模塊將識別出的數(shù)據(jù)反饋至碼垛控制模塊，碼垛控制模塊根據(jù)路沿石與吸板的當(dāng)前接觸面計算出路沿石姿態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)，并根據(jù)姿態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)控制機(jī)械臂機(jī)構(gòu)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)路沿石的統(tǒng)一姿態(tài)碼垛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：所述閥控組件為電磁閥，電磁閥與吸附口后部串聯(lián)，吸附口后端通過導(dǎo)管連通負(fù)壓裝置的負(fù)壓輸出端。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括沿支架長度方向往復(fù)滑動的大拖板組件、大拖板組件上沿支架寬度方向往復(fù)滑動的中拖板組件、中拖板組件上可上下升降的升降臂組件，

大拖板組件包括與支架滑動配合的大拖板、設(shè)置在支架上的驅(qū)動大拖板運(yùn)動的絲杠傳動組件，中拖板組件包括與大拖板滑動配合的中拖板、設(shè)置在中拖板上驅(qū)動中拖板滑動的中拖板驅(qū)動機(jī)構(gòu)，升降臂組件包括設(shè)置在中拖板上的升降臂、中拖板上驅(qū)動升降臂上下運(yùn)動的升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)，升降臂底端還設(shè)有控制吸板翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，大拖板驅(qū)動機(jī)構(gòu)、中拖板驅(qū)動機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)由控制機(jī)構(gòu)連接控制；以及

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括與升降臂底端活動連接的翻轉(zhuǎn)板、升降臂上驅(qū)動翻轉(zhuǎn)板翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)氣缸，翻轉(zhuǎn)氣缸輸出端與翻轉(zhuǎn)板連接，所述吸板連接在翻轉(zhuǎn)板上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)為吊裝在支架上的多軸機(jī)械臂，多軸機(jī)械臂包括吊裝在支架上的回轉(zhuǎn)臺、設(shè)置在回轉(zhuǎn)臺上于回轉(zhuǎn)臺活動連接的回轉(zhuǎn)架、回轉(zhuǎn)架上的大臂、大臂前端的小臂，回轉(zhuǎn)臺上設(shè)有驅(qū)動回轉(zhuǎn)架做回轉(zhuǎn)運(yùn)動的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，大臂的后端與回轉(zhuǎn)架活動連接，小臂前端設(shè)有調(diào)整上下俯仰角度的縱向支臂，縱向支臂前端設(shè)有回轉(zhuǎn)氣缸，吸板固定在回轉(zhuǎn)氣缸的輸出端上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：所述探測傳感組件的數(shù)量與吸附口數(shù)量一致，吸附口的分布規(guī)律與探測傳感器組件的分布規(guī)律配合一致。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置，其特征在于：每個探測傳感組件的探測區(qū)域內(nèi)設(shè)有吸附口，多個吸附口以該探測傳感組件為圓心呈圓周均勻分布。

10.一種路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置的工作方法，其特征在于，

所述路沿石自動轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛裝置包括支架、支架上用于轉(zhuǎn)運(yùn)碼垛路沿石的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂上利用負(fù)壓吸附抓取路沿石的吸板及控制機(jī)構(gòu)；以及

所述工作方法包括：

在吸板上設(shè)有多個規(guī)律性分布的用于探測吸板與路沿石接觸區(qū)域的探測傳感組件，吸板上在每個探測傳感組件的探測范圍內(nèi)至少設(shè)有一個產(chǎn)生負(fù)壓吸力的吸附口，吸附口處設(shè)有由控制機(jī)構(gòu)控制吸附口處于打開或是關(guān)閉的閥控組件，所述吸附口外接提供負(fù)壓的負(fù)壓裝置，探測傳感組件連接控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)探測傳感組件的探測數(shù)據(jù)控制吸板上處于對應(yīng)探測傳感組件探測范圍內(nèi)的吸附口的閥控組件打開，處于對應(yīng)探測傳感組件探測范圍內(nèi)的吸附口產(chǎn)生負(fù)壓吸力吸附抓取路沿石，由控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)械臂間將抓取的路沿石進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)、碼放。