[發明專利]一種弱耦合三平移并聯機器人機構

在審

• 申請號: 201910256315.5
• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN109955226A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 傅敏;周毅鈞;張偉;蘇榮海;陳業富
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種弱耦合三平移并聯機器人機構，包括動平臺和定平臺和運動組件以及支撐組件，所述支撐組件包括支撐伸縮連桿以及八個電磁鐵，所述支撐伸縮連桿位于動平臺和定平臺之間，所述支撐伸縮連桿的底部設置有固定塊，所述固定塊的內側連接有支撐球銷副，所述支撐伸縮連桿的底部通過支撐球銷副與固定塊轉動連接，所述支撐伸縮連桿的頂部設置有三角連桿，所述三角連桿與支撐伸縮連桿之間連接有連接球銷副；通過設計安裝了位于動平臺底部的三角連桿以及動平臺內側的電磁鐵等，在實現動平臺多角度翻轉的同時，對動平臺進行支撐，實現受力均衡，并為伸縮運動連桿分擔壓力，防止出現受力或者伸縮運動連桿受力過大出現負載的情況。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種弱耦合三平移并聯機器人機構。

背景技術

并聯機器人，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

現有的弱耦合并聯機器人機構，需要運動支鏈實現動平臺傾斜角度調節的同時依靠運動支鏈對動平臺進行支撐，在特定的傾斜角度時，運動支鏈可能無法實現將貨物穩定撐起并運輸，同時現有的并聯機器人機構采用的電磁鐵面積較大，所需的電力資源與面積呈正比，相較而言傳統的電磁鐵在運行時需要更多的電力資源支持，為此我們提出一種弱耦合三平移并聯機器人機構。

發明內容

本發明的目的在于提供一種弱耦合三平移并聯機器人機構，以解決上述背景技術中提出的問題，以達到穩定以及節能的目的。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種弱耦合三平移并聯機器人機構，包括動平臺和定平臺和運動組件以及支撐組件，所述支撐組件包括支撐伸縮連桿以及八個電磁鐵，所述支撐伸縮連桿位于動平臺和定平臺之間，所述支撐伸縮連桿的底部設置有固定塊，所述固定塊的內側連接有支撐球銷副，所述支撐伸縮連桿的底部通過支撐球銷副與固定塊轉動連接，所述支撐伸縮連桿的頂部設置有三角連桿，所述三角連桿與支撐伸縮連桿之間連接有連接球銷副，所述三角連桿的頂部兩側均一體式連接有副連桿，所述副連桿的兩側頂部均連接有固定轉動副，八個所述電磁鐵位于動平臺的內側。

優選的，所述運動組件包括伸縮運動連桿和伸縮副桿，所述伸縮運動連桿和伸縮副桿均位于動平臺與定平臺之間，且所述伸縮運動連桿的頂部和底部均連接有第一轉動副，所述伸縮副桿的頂部連接有第二球銷副，且所述伸縮副桿的底部連接有第一球銷副。

優選的，所述動平臺的底面與固定轉動副的對應位置處均連接有固定座，所述固定座與固定轉動副緊密連接，便于三角連桿跟隨動平臺運動。

優選的，所述三角連桿的剖面呈等邊三角形，可提供穩定的支撐。

優選的，所述三角連桿通過連接球銷副與支撐伸縮連桿轉動連接，且八個所述電磁鐵在動平臺的內側均勻分布，便于將磁力均勻分散吸附貨物。

優選的，所述電磁鐵的使用方法如下，將八個電磁鐵在動平臺的內側串聯，所述動平臺的的頂部承載貨物時，接通電磁鐵的電源，電磁鐵可產生磁性，可將鐵質貨物或者外層為鐵質材質的貨物吸附并固定，在卸貨時，斷開電磁鐵的電源，電磁鐵即會失去磁性，便于貨物的卸載。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：通過設計安裝了位于動平臺底部的三角連桿以及動平臺內側的電磁鐵等，具有弱耦合等特點，在實現動平臺多角度翻轉的同時，對動平臺進行支撐，實現受力均衡，并為伸縮運動連桿分擔壓力，防止出現受力或者伸縮運動連桿受力過大出現負載的情況，且電磁鐵在動平臺的內側呈點陣式均排布，吸附固定貨物仍較為穩定，相較現有的電磁鐵，本發明減少了電磁鐵的總面積，并減少電磁鐵所需的電力資源。

附圖說明

圖1為本發明的三維結構示意圖；

圖2為本發明動平臺和三角連桿的側視圖；

圖3為本發明動平臺的底面結構示意圖；