[發(fā)明專利]一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構

在審

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• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN109955226A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設計）人: 傅敏;周毅鈞;張偉;蘇榮海;陳業(yè)富
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構，其特征在于：包括動平臺(2)和定平臺(6)和運動組件以及支撐組件，所述支撐組件包括支撐伸縮連桿(9)以及八個電磁鐵(15)，所述支撐伸縮連桿(9)位于動平臺(2)和定平臺(6)之間，所述支撐伸縮連桿(9)的底部設置有固定塊(7)，所述固定塊(7)的內側連接有支撐球銷副(8)，所述支撐伸縮連桿(9)的底部通過支撐球銷副(8)與固定塊(7)轉動連接，所述支撐伸縮連桿(9)的頂部設置有三角連桿(10)，所述三角連桿(10)與支撐伸縮連桿(9)之間連接有連接球銷副(14)，所述三角連桿(10)的頂部兩側均一體式連接有副連桿(13)，所述副連桿(13)的兩側頂部均連接有固定轉動副(11)，八個所述電磁鐵(15)位于動平臺(2)的內側。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構，其特征在于：所述運動組件包括伸縮運動連桿(3)和伸縮副桿(4)，所述伸縮運動連桿(3)和伸縮副桿(4)均位于動平臺(2)與定平臺(6)之間，且所述伸縮運動連桿(3)的頂部和底部均連接有第一轉動副(1)，所述伸縮副桿(4)的頂部連接有第二球銷副(12)，且所述伸縮副桿(4)的底部連接有第一球銷副(5)。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構，其特征在于：所述動平臺(2)的底面與固定轉動副(11)的對應位置處均連接有固定座，所述固定座與固定轉動副(11)緊密連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構，其特征在于：所述連接球銷副(14)與三角連桿(10)以及副連桿(13)為一體式結構。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構，其特征在于：所述副連桿(13)通過固定轉動副(11)與動平臺(2)轉動連接。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構，其特征在于：所述三角連桿(10)的剖面呈等邊三角形。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構，其特征在于：所述三角連桿(10)通過連接球銷副(14)與支撐伸縮連桿(9)轉動連接，且八個所述電磁鐵(15)在動平臺(2)的內側均勻分布。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種弱耦合三平移并聯(lián)機器人機構，其特征在于：所述電磁鐵(15)的使用方法如下，將八個電磁鐵(15)在動平臺(2)的內側串聯(lián)，所述動平臺(2)的的頂部承載貨物時，接通電磁鐵(15)的電源，電磁鐵(15)可產生磁性，可將鐵質貨物或者外層為鐵質材質的貨物吸附并固定，在卸貨時，斷開電磁鐵(15)的電源，電磁鐵(15)即會失去磁性，便于貨物的卸載。