[發明專利]物品轉移裝置及其應用該轉移裝置的面料疊放方法

在審

• 申請號: 201910255920.0
• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN109867155A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 張帆;沈科
• 申請（專利權）人: 蘇州柔觸機器人科技有限公司
• 主分類號: B65H29/46
• 分類號: B65H29/46;B65H31/30
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 李宏偉

本發明公開了一種物品轉移裝置，包括底座，所述底座上安裝有直線動力裝置，該直線動力裝置的動力頭上安裝有鏟片，該鏟片由直線動力裝置驅動滑動，所述底座上設置有柔性膜，該柔性膜的由下而上包裹鏟片，所述柔性膜的下端通過伸縮裝置與底座或鏟片相連，柔性膜通過該伸縮裝置沿鏟片的滑動方向伸長或縮短。該轉移裝置可以平穩的轉移物品，適合一些用常規轉移手段無法實現的物品的轉移。另外本發明還公開一種面料的疊放方法，該疊放方法利用了上述的物品轉移裝置，從而實現面料的整齊疊放。

技術領域

本發明涉及一種物品轉移裝置，用于將物品轉移至其他位置，同時還涉及應用該轉移裝置的面料疊放方法。

背景技術

目前的物品轉移方式有多種多樣，例如利用硬質的機械手可以將物品抓取然后轉移到其他工位；又或者利用柔性的手指來抓取一些易破損的物品，上述的物品方式是利用的抓取的方式實現。然一些特殊的物品的轉移就難以用抓取的方式實現，例如將對面料進行轉移時，由于一般面料都是疊置的，因此利用抓取的方式來抓取疊置的面料的話，容易將疊置的面料弄亂，這樣原本疊置整齊的面料就因為抓取而被弄亂；同時抓取面料時無法抓取整垛，最下方的面料總會有遺留；另外對于整垛面料的拆垛時的轉移也是比較麻煩，需要將疊置的面料的最上層的一張面料取下，而目前的拆垛用的轉移裝置是利用夾具最上層的面料的一端然后抬起，再利用一個水平移動的刮桿在第一層面料和第二層面料之間刮動，而在刮動的同時，夾具水平移動將面料拖動至放料平臺上，而刮桿的刮動就是為了防止在拖動第一層面料的同時，第二層面料也因為摩擦力而被拖動，這樣就可以保證只轉移了第一層面料。而這種轉移裝置結構比較復雜，并且刮桿在刮動時依舊會與第一層面料和第二層面料發生相對摩擦，在刮動的過程中第二層面料依舊會被抬起，在落下時依舊可能會出現不平整的情況。

另外，在對一些形狀規則或者不規則的面料進行疊置時，目前都是采用手工疊置的方式。人工將單張面料放置在一個疊置腔內，該疊置腔的上端開口，疊置腔的形狀與面料的形狀是配的，那么人工將單張面料擺放在疊置腔內，擺放使人工將面料的邊緣與疊置腔的邊緣對齊，重復上述動作逐張將面料疊置在疊置腔內，但是由于后面擺放的面料在進行邊緣對齊時，面料與面料之間會具有摩擦力，那么在調整上方的面料位置時就會帶動下方面料移動，最終，疊置的面料垛擺放并不整齊。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種物品轉移裝置，該轉移裝置可以平穩的轉移物品，適合一些用常規轉移手段無法實現的物品的轉移。

本發明所要解決的另一個技術問題是：提供一種面料的疊放方法，該疊放方法利用了上述的物品轉移裝置，從而實現面料的整齊疊放。

為解決上述第一技術問題，本發明的技術方案是：一種物品轉移裝置，包括底座，所述底座上安裝有直線動力裝置，該直線動力裝置的動力頭上安裝有鏟片，該鏟片由直線動力裝置驅動滑動，所述底座上設置有柔性膜，該柔性膜的由下而上包裹鏟片，柔性膜上端安裝在底座上，所述柔性膜的下端通過伸縮裝置與底座或鏟片相連，柔性膜通過該伸縮裝置沿鏟片的滑動方向伸長或縮短。

作為一種優選的方案，所述柔性膜的下端固定在底座上，所述伸縮裝置包括一個頂推片，頂推片直接或間接的固定在直線動力裝置的動力頭上，設定鏟片伸出方向的下游端為前端，鏟片伸出方向的上游端為后端，該頂推片向后運動帶動所述柔性膜回縮。

作為一種優選的方案，該頂推片設置于鏟片上且位于鏟片的后端一體成型。

作為一種優選的方案，所述伸縮裝置包括固定在底座上或固定在鏟片上的彈性被動伸縮機構，該柔性膜的下端通過該彈性被動伸縮機構安裝于底座或鏟片上。

作為一種優選的方案，所述底座上設置有夾持裝置，該夾持裝置與鏟片位置對應。

作為一種優選的方案，所述夾持裝置包括滑動安裝在底座上的升降夾持頭，該升降夾持頭由安裝于底座上的升降動力裝置驅動升降，該升降夾持頭與鏟片位置對應。