[發(fā)明專利]車輛自動(dòng)停放方法及其自動(dòng)駕駛車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910253659.0
• 申請(qǐng)日: 2019-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN111645671B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·薩卡爾;B·S·庫(kù)馬爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 維布絡(luò)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 上海思微知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

本發(fā)明涉及車輛自動(dòng)停放方法及其自動(dòng)駕駛車輛。其中，該車輛接收用于使該車輛停放于停放場(chǎng)地(100)內(nèi)的輸入信號(hào)，該停放場(chǎng)地包括多個(gè)具有凸起停車邊界指示器(101)的停車位(102)。該車輛(103)還獲得所述停放場(chǎng)地(100)的地圖。此外，該車輛(103)還接收所述停放場(chǎng)地(100)的多個(gè)光學(xué)雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)(205)，并從該多個(gè)光學(xué)雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)(205)中識(shí)別出多個(gè)線形圖案。隨后，該車輛(103)從所述多個(gè)線形圖案中檢測(cè)出至少兩個(gè)具有預(yù)定義長(zhǎng)度且相互平行隔開的線形圖案(401)，該至少兩個(gè)線形圖案表示可用車位的凸起停車邊界指示器(101)，其中，所述車輛(103)可自動(dòng)停放于所述可用車位內(nèi)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛車輛(Autonomous?Vehicles，AV)領(lǐng)域。本發(fā)明尤其涉及自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)停放。

背景技術(shù)

目前，許多車輛都有自動(dòng)停放功能。現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)攝像頭、超聲波傳感器輔助實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停放。在一種計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的為自動(dòng)或半自動(dòng)駕駛車輛確定優(yōu)選停車位的現(xiàn)有系統(tǒng)中，攝像頭對(duì)圖像清晰度造成限制(尤其在夜間)，因此無(wú)法準(zhǔn)確確定停車位和停車邊界。此外，該系統(tǒng)首先對(duì)光學(xué)雷達(dá)(Light?Detection?and?Ranging，LIDAR)所采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，然后根據(jù)車輛動(dòng)態(tài)理論計(jì)算停車位最小尺寸。其次，其根據(jù)自動(dòng)駕駛車輛的移動(dòng)特性，在兩個(gè)方面對(duì)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(rapidly-exploring?Random?Tree，RRT)算法進(jìn)行了改進(jìn)，并根據(jù)車輛動(dòng)力學(xué)及碰撞約束計(jì)算停車位。再次，其還利用模糊邏輯控制器對(duì)制動(dòng)器和加速器進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)速度穩(wěn)定性。然而，這些現(xiàn)有方法缺乏利用自動(dòng)駕駛車輛功能輔助車輛停放的綜合性系統(tǒng)或方法。因此，需要一種輔助司機(jī)停放車輛的系統(tǒng)和方法。

本背景技術(shù)部分公開的信息僅用于促進(jìn)對(duì)本發(fā)明一般背景的理解，不應(yīng)視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息形成本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

以上概略描述僅旨在說(shuō)明，并不在于構(gòu)成任何限制。通過(guò)參考附圖和以下具體描述，上述說(shuō)明性方面、實(shí)施方式和特征之外的其他方面、實(shí)施方式和特征將變得容易理解。

在一種實(shí)施方式中，公開一種車輛自動(dòng)停放方法和系統(tǒng)。該自動(dòng)停放可通過(guò)對(duì)得自光學(xué)雷達(dá)單元的光學(xué)雷達(dá)(LIDAR)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算的方式實(shí)現(xiàn)，該光學(xué)雷達(dá)單元安裝于所述車輛上，以對(duì)多條光線的反射光進(jìn)行采集。在該停放過(guò)程中，可首先由所述車輛的ECU接收用于供該車輛停放于停放場(chǎng)地內(nèi)的信號(hào)。該停放場(chǎng)地可包括多個(gè)停車位。每一停車位可具有凸起停車邊界指示器。其次，所述ECU還可獲取用于引導(dǎo)所述車輛在所述停放場(chǎng)地內(nèi)行進(jìn)的該停放場(chǎng)地地圖。再次，所述ECU還可從所述光學(xué)雷達(dá)單元接收所述多個(gè)光學(xué)雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)。其后，所述ECU可從所述多個(gè)光學(xué)雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)中識(shí)別多個(gè)線形圖案。這些線形圖案可通過(guò)將所述多個(gè)光學(xué)雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)與直線方程匹配的方式識(shí)別。所述多個(gè)線形圖案可對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)停車位的凸起停車邊界指示器。此外，所述ECU可從所述多個(gè)線形圖案中檢測(cè)出至少兩個(gè)具有預(yù)定義長(zhǎng)度且相互水平隔開的線形圖案。該預(yù)定義長(zhǎng)度和水平間隔可基于所述車輛的尺寸。最后，使所述車輛自動(dòng)停放于所檢測(cè)出的停車位內(nèi)。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的新穎特征和特點(diǎn)在所附權(quán)利要求書中給出，而對(duì)本發(fā)明本身及其優(yōu)選使用方式和其他目的和優(yōu)點(diǎn)的最佳理解方式為，結(jié)合附圖，閱讀以下對(duì)說(shuō)明性實(shí)施方式的詳細(xì)描述。以下，將參考附圖，對(duì)一種或多種實(shí)施方式進(jìn)行描述，該描述僅旨在于例示目的。附圖中，相同附圖標(biāo)記表示相同元件。

圖1所示為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛車輛(AV)停放場(chǎng)地簡(jiǎn)化圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛車輛(AV)內(nèi)部元件例示框圖。

圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的自動(dòng)停放例示流程圖。

圖4A至圖4L所示為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式停放場(chǎng)地內(nèi)各種情形下光學(xué)雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)在凸起停車邊界指示器上的反光。

圖5A至圖5C所示為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式確定可用車位朝向的方式。