[發明專利]車輛自動停放方法及其自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 201910253659.0
• 申請日: 2019-03-30
• 公開（公告）號: CN111645671B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: M·薩卡爾;B·S·庫馬爾
• 申請（專利權）人: 維布絡有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

1.一種用于車輛自動停放的方法，其特征在于，包括：

由一車輛的一電子控制單元接收用于將所述車輛停放于包括多個停車位的停放場地內的輸入信號，其中，每一停車位均與一凸起停車邊界指示器相關聯；

由所述電子控制單元獲取用于引導所述車輛在所述停放場地內行進的所述停放場地的地圖；

在引導所述車輛在所述停放場地內行進的同時，由所述電子控制單元接收所述停放場地的多個光學雷達數據點；

由所述電子控制單元從所述停放場地的所述多個光學雷達數據點中識別出多個線形圖案；以及

由所述電子控制單元從所述多個線形圖案中檢測出具有一預定義長度且相互平行隔開的至少兩個線形圖案，其中，所述至少兩個線形圖案對應于表示可用車位的凸起停車邊界指示器的光學雷達數據點，其中，所述車輛可自動停放于所述可用車位內，將所述車輛停放于所述可用車位內包括：

確定所述可用車位的一縱向軸線；

通過以一預定義角度使所述車輛的轉動角度遞增，使所述車輛的一縱向軸線與所述可用車位的所述縱向軸線對齊，其中，根據所述車輛的所述縱向軸線和所述可用車位的所述縱向軸線的一角度差異，使所述車輛的轉動角度遞增至少5度；以及

使所述車輛沿所述車輛的所述縱向軸線行進，以將所述車輛停放于所述可用車位內，其中，所述車輛的行進方向為前進方向和后退方向中的一種。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個線形圖案對應于具有直線排列形式的光學雷達數據點。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括通過以下步驟確定所述至少兩個線形圖案及朝向：

在地平面以上10cm的高度內，以搜索線在各個搜索方向上搜索所述多個光學雷達數據點，以及

將所述搜索方向轉動一預定義值，直至所述搜索線與具有用于確定所述至少兩個線形圖案的朝向的直線排列形式的光學雷達數據點對齊，其中，所述搜索方向的轉動角度為至少2度。

4.一種設置為自動停放的自動駕駛車輛，其特征在于，包括：

一電子控制單元，設置為：

接收用于將所述車輛停放于包括多個停車位的停放場地內的輸入信號，其中，每一停車位均與一凸起停車邊界指示器相關聯；

獲取用于引導所述車輛在所述停放場地內行進的所述停放場地的地圖；

在引導所述車輛在所述停放場地內行進的同時，接收所述停放場地的多個光學雷達數據點；

從所述停放場地的所述多個光學雷達數據點中識別出多個線形圖案；以及

從所述多個線形圖案中檢測出具有一預定義長度且相互平行隔開預定義距離的至少兩個線形圖案，其中，所述至少兩個線形圖案對應于表示可用車位的凸起停車邊界指示器的光學雷達數據點，其中，所述車輛可自動停放于所述可用車位內，

其中，所述電子控制單元通過以下步驟將所述車輛自動停放于所述可用車位內：

確定所述可用車位的一縱向軸線；

通過以一預定義角度使所述車輛的轉動角度遞增，使所述車輛的一縱向軸線與所述可用車位的所述縱向軸線對齊，其中，所述電子控制單元設置為根據所述車輛的所述縱向軸線和所述可用車位的所述縱向軸線的一角度差異，使所述車輛的轉動角度遞增至少5度；以及

使所述車輛沿所述車輛的所述縱向軸線行進，以使所述車輛停放于所述可用車位內，其中，所述電子控制單元設置為使所述車輛沿前進方向和后退方向中的一種行進。

5.如權利要求4所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述電子控制單元設置為從與所述停放場地相關聯的服務器和與所述電子控制單元相關聯的服務器中的一個獲得所述地圖。

6.如權利要求4所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述電子控制單元設置為從所述車輛的光學雷達單元接收所述多個光學雷達數據點，所述電子控制單元識別出對應于具有直線排列形式的光學雷達數據點的所述多個線形圖案。

7.如權利要求4所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述電子控制單元還設置為通過以下步驟確定所述至少兩個線形圖案及朝向：

在地平面以上10cm的高度內，以搜索線在各個搜索方向上搜索所述多個光學雷達數據點，以及

將所述搜索方向轉動一預定義值，直至所述搜索線與具有用于確定所述至少兩個線形圖案的朝向的直線排列形式的光學雷達數據點對齊，其中，所述搜索方向的轉動角度為至少2度。