[發明專利]自動布線機器人

在審

• 申請號: 201910253445.3
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109906004A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 徐毅;孟祥珺;劉帥
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: H05K7/02
• 分類號: H05K7/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種自動布線機器人，其特征在于，包括：用于放置所需布置的線纜的放線機構(2)、用于對所述線纜進行剝線的剝線機(3)、用于進行布線的機械臂系統(4)、用于接受布線的模板(5)以及用于對完成布線后的所述模板(5)進行傳送的傳送定位機構(6)；

所述放線機構(2)還用于將所述線纜送入所述剝線機(3)中；所述剝線機(3)還用于將剝線后的線纜送入所述機械臂系統(4)；

所述模板(5)設于所述傳送定位機構(6)的上表面，且所述機器臂系統(4)設于所述傳送定位機構(6)的一側或兩側。

2.根據權利要求1所述的自動布線機器人，其特征在于，所述機械臂系統(4)包括：主機械臂(41)和副機械臂(42)；所述主機械臂(41)和副機械臂(42)分別設于所述傳送定位機構(6)的兩側；所述副機械臂(42)用于固定線纜的起始位置，所述主機械臂(41)用于牽引線纜并在所述模板(5)上進行布線。

3.根據權利要求1所述的自動布線機器人，其特征在于，還包括：空氣壓縮機(7)；所述空氣壓縮機(7)分別與所述機械臂系統(4)、傳送定位機構(6)連接，用于向所述機械臂系統(4)和傳送定位機構(6)提供氣源，使所述機械臂系統(4)中的抓持氣缸通過氣壓控制抓持住線纜，以及使所述傳送定位機構(6)中的氣缸通過氣壓控制對所述模板(5)的位置進行固定。

4.根據權利要求3所述的自動布線機器人，其特征在于，還包括：電控系統(8)；所述電控系統(8)分別與所述放線機構(2)、剝線機(3)、機械臂系統(4)、傳送定位機構(6)以及空氣壓縮機(7)電連接，用于管控所述放線機構(2)、剝線機(3)、機械臂系統(4)、傳送定位機構(6)以及空氣壓縮機(7)的運行。

5.根據權利要求4所述的自動布線機器人，其特征在于，還包括：電磁閥單元(9)；所述電磁閥單元(9)分別與所述電控系統(8)以及空氣壓縮機(7)連接，用于在所述電控系統(8)的管控下，控制所述空氣壓縮機(7)的輸氣管道的開關。

6.根據權利要求5所述的自動布線機器人，其特征在于，所述電磁閥單元(9)包括：第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥和第四電磁閥；所述第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥和第四電磁閥將所述空氣壓縮機(7)的輸氣管道分出4路；所述第一電磁閥用于控制所述空氣壓縮機(7)向主機械臂(41)的輸氣管道的開關，所述第二電磁閥用于控制所述空氣壓縮機(7)向副機械臂(42)的輸氣管道的開關；所述第三電磁閥以及第四電磁閥分別用于控制所述空氣壓縮機(7)向傳送定位機構(6)的X軸及Y軸的輸氣管道的開關。

7.根據權利要求4所述的自動布線機器人，其特征在于，還包括：主框架(1)；所述主框架(1)的上方設有所述剝線機(3)、機械臂系統(4)、模板(5)和傳送定位機構(6)；所述主框架(1)下方設有所述放線機構(2)、空氣壓縮機(7)和電控系統(8)；所述放線機構(2)設于所述剝線機(3)的正下方。

8.根據權利要求7所述的自動布線機器人，其特征在于，還包括：型鋼組件(11)和水平腳輪(12)；所述型鋼組件(11)設于所述主框架(1)的底面上，所述水平腳輪(12)設于所述主框架(1)底部。

9.根據權利要求8所述的自動布線機器人，其特征在于，所述型鋼組件(11)、水平腳輪(12)與所述主框架之間的連接關系包括：焊接、螺栓連接。

10.根據權利要求1所述的自動布線機器人，其特征在于，所述放線機構(2)可采用電動放線盤或無動力放線盤。