[發(fā)明專利]自動控制的布線方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910253432.6
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109917749B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李偉;周勇;黃吉彬;張偉民;徐毅;孟祥珺;宋陽;李彩虹
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京卓唐知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種自動控制的布線方法及裝置。該方法包括機械臂加載預(yù)置程序成功后，控制機械臂使能以使機械臂處于可運行狀態(tài)；執(zhí)行所述預(yù)置程序使所述機械臂回到初始位置；獲取模板類型并向所述機械臂發(fā)送線號信息；以及確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預(yù)設(shè)線信息號執(zhí)行布線操作。本申請解決了無法實現(xiàn)自動布線的技術(shù)問題。通過本申請實現(xiàn)機械臂與切線剝皮機配合工作，完成一鍵自動布線。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動化控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種自動控制的布線方法及裝置。

背景技術(shù)

國內(nèi)高鐵轉(zhuǎn)轍機設(shè)備內(nèi)部接線工序復(fù)雜且工作量大。在設(shè)備內(nèi)部的接線需做線纜的剪切，剝皮和布線等工作。目前這些工作全由工人手工完成。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，如果想要同時使用切線剝皮機或機械臂時，切線剝皮機不能配合機械臂進行布線工作。

針對相關(guān)技術(shù)中無法實現(xiàn)自動布線的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的主要目的在于提供一種自動控制的布線方法及裝置，以解決無法實現(xiàn)自動布線的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種自動控制的布線方法。

根據(jù)本申請的自動控制的布線方法包括：機械臂加載預(yù)置程序成功后，控制機械臂使能以使機械臂處于可運行狀態(tài)；執(zhí)行所述預(yù)置程序使所述機械臂回到初始位置；獲取模板類型并向所述機械臂發(fā)送線號信息；以及確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預(yù)設(shè)線信息號執(zhí)行布線操作。

進一步地，確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預(yù)設(shè)線信息號執(zhí)行布線操作之后還包括：根據(jù)所述機械臂的反饋信號判斷當前線纜是否布線成功；如果不成功，則重新發(fā)送當前線號信息，繼續(xù)對當前線纜進行布線；如果成功，則讀取下一根線纜信息。

進一步地，確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預(yù)設(shè)線信息號執(zhí)行布線操作之后還包括：判斷當前模板上的線纜是否全部完成；如果沒有完成，則繼續(xù)發(fā)送下一根線纜信息；如果已布線完成，則提示用戶本套模板已布線成功并判斷是否需要進行新一輪的模板布線；如需要進行新的模板布線，則在獲取模板后開始新一輪的模板布線操作。

進一步地，所述獲取模板類型的步驟過程中還包括：校驗?zāi)０孱愋偷牟僮鞑襟E，所述校驗?zāi)０孱愋偷牟僮鞑襟E包括：根據(jù)所述機械臂的反饋信號判斷機械臂是否復(fù)位成功；若不成功，則繼續(xù)給復(fù)位信號并等待；若成功，則先通過傳感器獲取模板類型，再向機械臂發(fā)送模板類型信息并校驗，在所述模板類型校驗成功后再繼續(xù)發(fā)送線號信息并校驗。

進一步地，所述主控制器通過多個IO端口與多個機械臂協(xié)同通訊操作完成自動控制。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的另一方面，提供了一種自動控制的布線裝置。

根據(jù)本申請的自動控制的布線裝置包括：加載運行模塊，用于機械臂加載預(yù)置程序成功后，控制機械臂使能以使機械臂處于可運行狀態(tài)；初始回位模塊，用于執(zhí)行所述預(yù)置程序使所述機械臂回到初始位置；獲取發(fā)送模塊，用于獲取模板類型并向所述機械臂發(fā)送線號信息；以及確認執(zhí)行模塊，用于確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預(yù)設(shè)線信息號執(zhí)行布線操作。

進一步地，所述確認執(zhí)行模塊包括：第一判斷單元，用于根據(jù)所述機械臂的反饋信號判斷當前線纜是否布線成功；信號信息發(fā)送單元，用于如果不成功，則重新發(fā)送當前線號信息，繼續(xù)對當前線纜進行布線；讀取單元，用于如果成功，則讀取下一根線纜信息。