[發明專利]自動控制的布線方法及裝置

有效

• 申請號: 201910253432.6
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109917749B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 李偉;周勇;黃吉彬;張偉民;徐毅;孟祥珺;宋陽;李彩虹
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種自動控制的布線方法，實現機械臂與切線剝皮機配合工作，完成一鍵自動布線，其特征在于，包括：

機械臂加載預置程序成功后，控制機械臂使能以使機械臂處于可運行狀態；

執行所述預置程序使所述機械臂回到初始位置；

通過傳感器獲取模板類型并向所述機械臂發送線號信息；以及

確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預設線號信息執行布線操作，其中主控制器通過多個IO端口與多個機械臂協同通訊操作完成自動控制。

2.根據權利要求1所述的自動控制的布線方法，其特征在于，確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預設線號信息執行布線操作之后還包括：

根據所述機械臂的反饋信號判斷當前線纜是否布線成功；

如果不成功，則重新發送當前線號信息，繼續對當前線纜進行布線；

如果成功，則讀取下一根線纜信息。

3.根據權利要求1所述的自動控制的布線方法，其特征在于，確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預設線號信息執行布線操作之后還包括：

判斷當前模板上的線纜是否全部完成；

如果沒有完成，則繼續發送下一根線纜信息；

如果已布線完成，則提示用戶本套模板已布線成功并判斷是否需要進行新一輪的模板布線；

如需要進行新的模板布線，則在獲取模板后開始新一輪的模板布線操作。

4.根據權利要求1所述的自動控制的布線方法，其特征在于，所述獲取模板類型的步驟過程中還包括：校驗模板類型的操作步驟，所述校驗模板類型的操作步驟包括：

根據所述機械臂的反饋信號判斷機械臂是否復位成功；

若不成功，則繼續給復位信號并等待；

若成功，則先通過傳感器獲取模板類型，再向機械臂發送模板類型信息并校驗，在所述模板類型校驗成功后再繼續發送線號信息并校驗。

5.一種自動控制的布線裝置，實現機械臂與切線剝皮機配合工作，完成一鍵自動布線，其特征在于，包括：

加載運行模塊，用于機械臂加載預置程序成功后，控制機械臂使能以使機械臂處于可運行狀態；

初始回位模塊，用于執行所述預置程序使所述機械臂回到初始位置；

獲取發送模塊，用于通過傳感器獲取模板類型并向所述機械臂發送線號信息；以及

確認執行模塊，用于確認所述線號信息，并在所述機械臂儲存當前線纜信息后，按照預設線號信息執行布線操作，其中，所述裝置還用于使得主控制器通過多個IO端口與多個機械臂協同通訊操作完成自動控制。

6.根據權利要求5所述的布線裝置，其特征在于，所述確認執行模塊包括：

第一判斷單元，用于根據所述機械臂的反饋信號判斷當前線纜是否布線成功；

信號信息發送單元，用于如果不成功，則重新發送當前線號信息，繼續對當前線纜進行布線；

讀取單元，用于如果成功，則讀取下一根線纜信息。

7.根據權利要求5所述的布線裝置，其特征在于，還包括：線纜布局模塊，所述線纜布局模塊包括：

第二判斷單元，用于判斷當前模板上的線纜是否全部完成；

線纜信息發送單元，用于如果沒有完成，則繼續發送下一根線纜信息；

提示單元，用于如果已布線完成，則提示用戶本套模板已布線成功并判斷是否需要進行新一輪的模板布線；

獲取單元，用于如需要進行新的模板布線，則在獲取模板后開始新一輪的模板布線操作。

8.根據權利要求5所述的布線裝置，其特征在于，所述獲取發送模塊包括：

第三判斷單元，用于根據所述機械臂的反饋信號判斷機械臂是否復位成功；

復位信號單元，用于若不成功，則繼續給復位信號并等待；

校驗單元，用于若成功，則先通過傳感器獲取模板類型，再向機械臂發送模板類型信息并校驗，在所述模板類型校驗成功后再繼續發送線號信息并校驗。