[發明專利]一種導航地圖在初始化時車輛位姿的修正方法和裝置

有效

• 申請號: 201910253289.0
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN111750882B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 侯政華;杜志穎;管守奎
• 申請（專利權）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發明實施例公開了一種導航地圖在初始化時車輛位姿的修正方法和裝置，該方法應用于指示標志較為全面的正常路段，該方法包括：基于導航地圖中車輛當前位置對應的車道線信息，對預設定位裝置提供的車輛的高程進行修正；從導航地圖的中選擇與感知圖像中相匹配的目標指示標志；基于目標指示標志的位置對車輛當前位姿進行第一修正處理；根據第一修正處理后車輛的位姿和高程，確定導航地圖和圖像中除第一指示標志之外其他類型的第二指示標志；基于目標指示標志和相匹配的第二指示標志的位置，對第一修正后的車輛位姿進行第二修正處理，通過采用上述技術方案，在指示標志全面的正常路段，達到了使用消費級預設定位裝置也能進行高精度定位的技術效果。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種導航地圖在初始化時車輛位姿的修正方法和裝置。

背景技術

在自動駕駛領域，導航定位至關重要。近年來，深度學習等技術的成果，極大促進了圖像語義分割、圖像識別領域的發展，這為導航地圖及導航定位提供了堅實的基礎。

在基于高精度地圖的定位方案中，當無人駕駛車輛行駛在交通標志和交通標線等信息較為全面的正常路段時，如果車輛第一次進入高精度地圖，則需要獲得一個全局而精準的位置信息進行初始化，繼而可以使用高精度地圖進行精準定位，即絕對位置精度可達到厘米級。但在消費級設備，例如單點GPS(Global Positioning System，全球定位系統)與廉價IMU(Inertial measurement unit，慣性測量單元)的定位方案中，由于單點GPS所提供的定位精度信息的誤差較大，利用單點GPS所提供的位置，將高精度地圖中的交通標志信息與利用深度學習感知模型感知出圖像中的交通標志信息，例如交通指示牌等，進行重投影匹配時，容易造成車道線左右匹配錯誤，路燈桿前后向匹配錯誤等問題。如果利用錯誤的匹配信息對車體位置進行修正，不僅不能利用高精地圖使車體的位置精度達到厘米級，反而可能會使車體的位置與真實位置偏離更大。

發明內容

本發明實施例公開了一種導航地圖在初始化時車輛位姿的修正方法和裝置，解決了無人駕駛車輛在各交通標志和交通標線信息全面的正常路段的場景下，使用消費級預設定位裝置定位精度不高的問題，達到了使用消費級預設定位裝置也能進行高精度定位的技術效果。

第一方面，本發明實施例公開了一種導航地圖在初始化時車輛位姿的修正方法，該方法包括：

獲取預設定位裝置提供的車輛的當前位置，并基于導航地圖中所述當前位置對應的車道線信息，對所述預設定位裝置提供的車輛的高程進行修正；

從所述導航地圖的各第一指示標志中選擇與感知圖像中的各第一指示標志相匹配的目標指示標志，所述第一指示標志包括交通指示牌；

基于所述目標指示標志的位置，對所述導航地圖中車輛的位姿進行第一修正處理；

根據第一修正處理后車輛的位姿和高程，確定所述導航地圖和所述感知圖像中除所述第一指示標志之外相匹配的其他類型的第二指示標志，其中，所述第二指示標志包括車道線和/或路燈桿；

基于所述目標指示標志和相匹配的第二指示標志的位置，對第一修正處理后的車輛位姿進行第二修正處理，使得所述導航地圖中第一指示標志和第二指示標志的位置根據所述第二修正處理后的車輛位姿，分別與所述感知圖像中的第一指示標志和第二指示標志的位置相匹配。

可選的，基于所述目標指示標志的位置，對所述導航地圖中車輛的位姿進行第一修正處理，包括：

基于所述目標指示標志的位置，通過非線性優化算法對車輛的六自由度中的位置三自由度進行第一修正處理，以使所述導航地圖和所述感知圖像中的各個第一指示標志基于第一修正處理后的車輛位置在預設標準化平面上的投影誤差小于第一預設距離。

可選的，確定投影后導航地圖中的交通標志與投影后感知圖像中的交通標志的相似度值，包括：