[發明專利]一種導航地圖在初始化時車輛位姿的修正方法和裝置

有效

• 申請號: 201910253289.0
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN111750882B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 侯政華;杜志穎;管守奎
• 申請（專利權）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種導航地圖在初始化時車輛位姿的修正方法，應用于自動駕駛，其特征在于，包括：

獲取預設定位裝置提供的車輛的當前位置，并基于導航地圖中所述當前位置對應的車道線信息，對所述預設定位裝置提供的車輛的高程進行修正；

從所述導航地圖的各第一指示標志中選擇與感知圖像中的各第一指示標志相匹配的目標指示標志，所述第一指示標志包括交通指示牌，所述目標指示標志為：所述導航地圖的各第一指示標志中與感知圖像中的各第一指示標志的相似度符合要求的指示標志；

基于所述目標指示標志的位置，對所述導航地圖中車輛的位姿進行第一修正處理；

根據第一修正處理后車輛的位姿和高程，確定所述導航地圖和所述感知圖像中除所述第一指示標志之外相匹配的其他類型的第二指示標志，其中，所述第二指示標志包括車道線和/或路燈桿；

基于所述目標指示標志和相匹配的第二指示標志的位置，對第一修正處理后的車輛位姿進行第二修正處理，使得所述導航地圖中第一指示標志和第二指示標志的位置根據所述第二修正處理后的車輛位姿，分別與所述感知圖像中的第一指示標志和第二指示標志的位置相匹配。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目標指示標志的位置，對所述導航地圖中車輛的位姿進行第一修正處理，包括：

基于所述目標指示標志的位置，通過非線性優化算法對車輛的六自由度中的位置三自由度進行第一修正處理，以使所述導航地圖和所述感知圖像中的各個第一指示標志基于第一修正處理后的車輛位置在預設標準化平面上的投影誤差小于第一預設距離。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述目標指示標志和相匹配的第二指示標志的位置，對第一修正處理后的車輛位姿進行第二修正處理，使得所述導航地圖中第一指示標志和第二指示標志的位置根據所述第二修正處理后的車輛位姿，分別與所述感知圖像中的第一指示標志和第二指示標志的位置相匹配，包括：

基于所述目標指示標志和相匹配的第二指示標志的位置，通過非線性優化算法對經過第一修正處理后的車輛位姿進行第二修正處理；

基于第二修正處理后車輛的位姿，分別將所述導航地圖和感知圖像中的各個第一指示標志和各個第二指示標志投影到預設標準化平面；

在所述預設標準化平面上，分別判斷導航地圖中投影后的第一指示標志和第二指示標志與感知圖像中對應的第一指示標志和第二指示標志的投影距離是否均小于對應的第二預設距離；

如果均小于第二預設距離，則確定所述導航地圖中第一指示標志和第二指示標志的位置根據所述第二修正處理后的車輛位姿，均與所述感知圖像中第一指示標志和第二指示標志的位置相匹配；

其中，第一指示標志和第二指示標志各自所對應的第二預設距離均小于各自所對應的第一預設距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述導航地圖的各第一指示標志中選擇與感知圖像中的各第一指示標志相匹配的目標指示標志，包括：

將感知圖像中的各第一指示標志進行重建，并將重建后的第一指示標志與所述導航地圖中的第一指示標志進行相似度比較，并將相似度值達到第一設定閾值的第一指示標志作為相匹配的目標指示標志。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述導航地圖的各第一指示標志中選擇與感知圖像中的各第一指示標志相匹配的目標指示標志，包括：

將所述導航地圖中的第一指示標志投影到感知圖像所在平面，并與所述感知圖像中的第一指示標志進行相似度比較，將相似度值達到第二設定閾值的第一指示標志作為相匹配的目標指示標志。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于導航地圖中所述當前位置對應的車道線信息，對所述預設定位裝置提供的車輛的高程進行修正，包括：

確定導航地圖中所述當前位置對應的車道線的高程的平均值；

將所述車道線的高程的平均值作為當前位置處車輛的高程，以對預設定位裝置提供的車輛的高程進行修正。