[發明專利]布線機器人主手

在審

• 申請號: 201910252551.X
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109877863A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 張偉民;徐毅;孟祥珺
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J11/00;H02G1/06
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種布線機器人主手，其特征在于，包括：用于與機械臂相互連接的機械臂連接裝置(3)、主支架(5)、夾緊裝置(2)和出線管(1)；

所述主支架(5)與所述機械臂連接裝置(3)固定連接；

所述夾緊裝置(2)的夾緊部與所述出線管(1)的通線管道適配設置。

2.根據權利要求1所述的布線機器人主手，其特征在于，還包括：用于檢測所述出線管(1)內部出線信息的出線檢測傳感器(8)；所述出線檢測傳感器(8)固定設于所述出線管(1)上，且所述出線檢測傳感器(8)的檢測探頭穿透所述出線管(1)的外壁。

3.根據權利要求1所述的布線機器人主手，其特征在于，還包括：力傳感器(4)；所述力傳感器(4)的兩面分別與所述機械臂連接裝置(3)以及主支架(5)固定連接。

4.根據權利要求3所述的布線機器人主手，其特征在于，所述主支架(5)包括：用于與所述力傳感器(4)固定連接的扁平面狀的尾端連接部(52)，以及用于與所述出線管(1)和夾緊裝置(2)固定連接的支撐部。

5.根據權利要求4所述的布線機器人主手，其特征在于，所述支撐部包括：第一連接塊(53)和第一快拆件(54)；所述第一連接塊(53)與所述尾端連接部(52)連接，所述第一連接塊(53)的頂端設有用于與所述第一快拆件(54)連接的固定部；所述第一快拆件(54)安裝于所述固定部后構成一用于夾持住所述出線管(1)的夾持口(55)。

6.根據權利要求5所述的布線機器人主手，其特征在于，所述出線管(1)的尾端設有繞線軸狀的連接部(11)；所述連接部(11)中的連接軸與所述夾持口(55)的形狀適配。

7.根據權利要求4所述的布線機器人主手，其特征在于，還包括：上蓋(6)；所述上蓋(6)固定設于所述夾緊裝置(2)的上表面；所述上蓋(6)上設有用于使線纜穿過的線纜通道(63),所述線纜通道(63)的位置與所述出線管(1)的通線管道適配設置。

8.根據權利要求7所述的布線機器人主手，其特征在于，還包括：繞線軸狀的過線環(7)；所述上蓋(6)包括：第二連接塊(61)和第二快拆件(62)；所述第二連接塊(61)的頂端設有用于與所述第二快拆件(62)連接的固定部；所述第二快拆件(62)安裝于所述第二連接塊(61)的頂端后構成所述線纜通道(63)；所述線纜通道(63)與所述過線環(7)的連接軸的形狀適配，且所述線纜通道(63)內夾持有所述過線環(7)。

9.根據權利要求1所述的布線機器人主手，其特征在于，所述夾緊裝置(2)包括：夾爪氣缸(21)、夾爪(22)和氣動接頭(23)；

所述夾爪(22)設于所述夾爪氣缸(31)的夾持部上；

所述氣動接頭(23)固定設于所述夾爪氣缸(21)的進氣口上，用于將所述夾持氣缸(21)與供氣裝置連接。

10.根據權利要求9所述的布線機器人主手，其特征在于，所述夾爪氣缸(21)采用型號為HFTK25的氣缸；所述氣動接頭(33)采用型號為FSL6M5A的氣動接頭。