[發明專利]布線機器人主手

在審

• 申請號: 201910252551.X
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109877863A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 張偉民;徐毅;孟祥珺
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J11/00;H02G1/06
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種布線機器人主手的方式，通過用于與機械臂相互連接的機械臂連接裝置、主支架、夾緊裝置和出線管；所述主支架與所述機械臂連接裝置固定連接；所述夾緊裝置的夾緊部與所述出線管的通線管道適配設置。達到了本裝置集取線、送線、布線功能于一體，通過緊湊式的設計極大地簡化了裝置的體積尺寸的目的，從而實現了制線裝置的獨立放置，極大地簡化了機械手末端的結構，最大限度的發揮了機械手的靈活度，能夠完成較為復雜的線路布置的技術效果。

技術領域

本申請涉及機器人機械結構技術領域，具體而言，涉及一種布線機器人主手。

背景技術

線束是當今電子化、信息化時代行業中發展最快，市場需求量最大，安裝最為方便的產品之一。從普及的家用電器到通訊設備、計算機及外部設備，以及安防、太陽能、飛機、汽車和軍用儀器設備等均廣泛采用線束。

傳統的線束制造全部由人工進行，其中的主要困難在于繞線難度大、線束易排錯，導致了人工效率低、布線成本高等問題，無法滿足我國日益增長的線束需求。因此，一種更加方便快捷的自動化布線工藝逐漸興起，用于替代純粹的人工布線。

目前布線機器人主要分為兩類，一種是采用工業機器人進行全自動布線，另一種采用三坐標機器人進行全自動布線。

第一類采用兩臺工業機器人相互配合布線，一臺機器人進行出線、走線、裁線、做頭等動作，另一臺則執行擰螺釘的動作。為保證布線過程的可靠性，第一臺機器人布線手臂前端需要安裝視覺識別系統。

第二類布線工藝沒有使用工業機器人，采用的是三坐標機器人將出線、走線、裁線、做頭以及擰螺釘等動作全部集成在一起進行布線。

上述兩類布線機器人的自動化程度均非常高，但只能用于標準配電柜內部的電路板進行布線，線纜端頭全部采用線鼻的固定方式，制作和固定過程均較為簡單，且走線形式不必非常整齊。

針對于有特殊的外觀要求，特殊的制造方法的特定用途的線束，例如：應用于鐵路線路設備中，而現有的機械臂從手無法實現準確的布線，此外，現有技術中的從手機構無法實現與不同的機械臂快速的連接安裝。

針對相關技術中存在的諸多技術問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種布線機器人從手，以解決背景技術中存在的至少一個技術問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種布線機器人從手。

根據本申請的布線機器人從手包括：

用于與機械臂相互連接的機械臂連接裝置、主支架、夾緊裝置和出線管；

所述主支架與所述機械臂連接裝置固定連接；

所述夾緊裝置的夾緊部與所述出線管的通線管道適配設置。

進一步的，如前述的布線機器人主手，還包括：用于檢測所述出線管內部出線信息的出線檢測傳感器；所述出線檢測傳感器固定設于所述出線管上，且所述出線檢測傳感器的檢測探頭穿透所述出線管的外壁。

進一步的，如前述的布線機器人主手，還包括：力傳感器；所述力傳感器的兩面分別與所述機械臂連接裝置以及主支架固定連接。

進一步的，如前述的布線機器人主手，所述主支架包括：用于與所述力傳感器固定連接的扁平面狀的尾端連接部，以及用于與所述出線管和夾緊裝置固定連接的支撐部。

進一步的，如前述的布線機器人主手，所述支撐部包括：第一連接塊和第一快拆件；所述第一連接塊與所述尾端連接部連接，所述第一連接塊的頂端設有用于與所述第一快拆件連接的固定部；所述第一快拆件安裝于所述固定部后構成一用于夾持住所述出線管的夾持口。