[發(fā)明專利]一種用于機(jī)器學(xué)習(xí)中的樣本數(shù)據(jù)標(biāo)注方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910252255.X
• 申請(qǐng)日: 2019-03-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110136273B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓嘉杰;袁彬;白宇利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T19/20
• 分類號(hào): G06T19/20
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)一種用于機(jī)器學(xué)習(xí)中的樣本數(shù)據(jù)標(biāo)注及裝置。該方法包括：獲取待標(biāo)注的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)二維俯視坐標(biāo)系與三維坐標(biāo)系之間的第一映射關(guān)系，將所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)顯示在二維俯視界面中；獲取針對(duì)二維俯視界面顯示的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入的第一標(biāo)注操作；根據(jù)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)，確定第一標(biāo)注操作對(duì)應(yīng)的包圍框；根據(jù)包圍框，確定激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注信息；其中，三維坐標(biāo)系為激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)所在的坐標(biāo)系，二維俯視界面與二維俯視坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)。應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的方案，能夠提高標(biāo)注激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于機(jī)器學(xué)習(xí)中的樣本數(shù)據(jù)標(biāo)注方法及裝置。

背景技術(shù)

激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)是激光雷達(dá)返回的數(shù)據(jù)類型，激光點(diǎn)云包括大量激光點(diǎn)數(shù)據(jù)。激光雷達(dá)可以安裝在智能車輛、機(jī)器人等設(shè)備中，用于根據(jù)采集設(shè)備周圍的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以確定設(shè)備周圍的障礙物信息。

當(dāng)前收集到的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息量過(guò)多過(guò)雜，難以直接使用，需要人工對(duì)其進(jìn)行識(shí)別和標(biāo)注，標(biāo)注后的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)可作為機(jī)器學(xué)習(xí)算法研發(fā)時(shí)的樣本數(shù)據(jù)。在實(shí)際操作時(shí)，通常需要在三維界面中標(biāo)注出對(duì)象的立體包圍框。在標(biāo)注立體包圍框時(shí)比較困難，需要標(biāo)注人員多次調(diào)整。面對(duì)大量、龐雜的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，這種對(duì)數(shù)據(jù)標(biāo)注的方式效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種用于機(jī)器學(xué)習(xí)中的樣本數(shù)據(jù)標(biāo)注方法及裝置，以提高標(biāo)注激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的效率。具體的技術(shù)方案如下。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種用于機(jī)器學(xué)習(xí)中的樣本數(shù)據(jù)標(biāo)注，包括：

獲取待標(biāo)注的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)二維俯視坐標(biāo)系與三維坐標(biāo)系之間的第一映射關(guān)系，將所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)顯示在二維俯視界面中；其中，所述三維坐標(biāo)系為所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)所在的坐標(biāo)系，所述二維俯視界面與所述二維俯視坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)；

獲取針對(duì)所述二維俯視界面顯示的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入的第一標(biāo)注操作；

根據(jù)所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)，確定所述第一標(biāo)注操作對(duì)應(yīng)的包圍框；

根據(jù)所述包圍框，確定所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注信息。

可選的，在獲取待標(biāo)注的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：

將所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)顯示在三維界面中；其中，所述三維界面與所述三維坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)；

在確定所述第一操作對(duì)應(yīng)的包圍框之后，所述方法還包括：

在所述三維界面中顯示所述包圍框；

獲取針對(duì)所述三維界面中顯示的包圍框輸入的調(diào)整操作，根據(jù)所述調(diào)整操作，對(duì)所述包圍框進(jìn)行調(diào)整；

所述根據(jù)所述包圍框，確定所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注信息的步驟，包括：

根據(jù)調(diào)整后的包圍框，確定所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注信息。

可選的，所述根據(jù)所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)，確定所述第一標(biāo)注操作對(duì)應(yīng)的包圍框的步驟，包括：

根據(jù)所述第一標(biāo)注操作確定二維標(biāo)注框；

以所述二維標(biāo)注框在所述三維坐標(biāo)系中指示的范圍為搜索范圍，從處在所述搜索范圍內(nèi)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定第三坐標(biāo)軸方向的邊界數(shù)據(jù)點(diǎn)；其中，所述第三坐標(biāo)軸為：所述三維坐標(biāo)系中除了所述二維俯視坐標(biāo)系包含的第一坐標(biāo)軸和第二坐標(biāo)軸之外的坐標(biāo)軸；

根據(jù)所述邊界數(shù)據(jù)點(diǎn)的第三坐標(biāo)軸坐標(biāo)以及所述二維標(biāo)注框，確定所述第一標(biāo)注操作對(duì)應(yīng)的包圍框。

可選的，所述根據(jù)所述邊界數(shù)據(jù)點(diǎn)的第三坐標(biāo)軸坐標(biāo)以及所述二維標(biāo)注框，確定所述第一標(biāo)注操作對(duì)應(yīng)的包圍框的步驟，包括：