[發明專利]一種用于機器學習中的樣本數據標注方法及裝置

有效

• 申請號: 201910252255.X
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN110136273B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 韓嘉杰;袁彬;白宇利
• 申請（專利權）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種用于機器學習中的樣本數據標注方法，其特征在于，包括：

獲取待標注的激光點云數據；

根據二維俯視坐標系與三維坐標系之間的第一映射關系，將所述激光點云數據顯示在二維俯視界面中；其中，所述三維坐標系為所述激光點云數據所在的坐標系，所述二維俯視界面與所述二維俯視坐標系對應；

獲取針對所述二維俯視界面顯示的激光點云數據輸入的第一標注操作；

根據所述激光點云數據的三維坐標，確定所述第一標注操作對應的包圍框；

根據所述包圍框，確定所述激光點云數據對應的標注信息；

所述根據所述激光點云數據的三維坐標，確定所述第一標注操作對應的包圍框的步驟，包括：

根據所述第一標注操作確定二維標注框；

以所述二維標注框在所述三維坐標系中指示的范圍為搜索范圍，從處在所述搜索范圍內的激光點云數據中確定第三坐標軸方向的邊界數據點；其中，所述第三坐標軸為：所述三維坐標系中除了所述二維俯視坐標系包含的第一坐標軸和第二坐標軸之外的坐標軸；

根據所述邊界數據點的第三坐標軸坐標以及所述二維標注框，確定所述第一標注操作對應的包圍框；

所述根據所述邊界數據點的第三坐標軸坐標以及所述二維標注框，確定所述第一標注操作對應的包圍框的步驟，包括：

根據所述邊界數據點的第三坐標軸坐標以及所述二維標注框，確定待修正包圍框；

確定所述待修正包圍框的其他面所在的其他二維坐標系與所述三維坐標系之間的第二映射關系；其中，所述其他面包括背面和/或側面，所述其他二維坐標系包括：二維背視坐標系和/或二維側視坐標系；

根據所述第二映射關系，將所述激光點云數據和所述待修正包圍框顯示在與所述其他二維坐標系對應的其他二維界面中；

獲取針對所述其他二維界面顯示的待修正包圍框輸入的修正操作；

根據所述修正操作對所述待修正包圍框進行修正，得到所述第一標注操作對應的包圍框；

所述根據所述第二映射關系，將所述激光點云數據和所述待修正包圍框顯示在與所述其他二維坐標系對應的其他二維界面中的步驟，包括：

根據所述第二映射關系，將所述待修正包圍框顯示在與所述其他二維坐標系對應的其他二維界面中；

確定處于所述待修正包圍框內的激光點云數據對應的顏色，根據確定的顏色，將處于所述待修正包圍框內的激光點云數據顯示在所述其他二維界面中。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取待標注的激光點云數據之后，所述方法還包括：

將所述激光點云數據顯示在三維界面中；其中，所述三維界面與所述三維坐標系對應；

在確定所述第一操作對應的包圍框之后，所述方法還包括：

在所述三維界面中顯示所述包圍框；

獲取針對所述三維界面中顯示的包圍框輸入的調整操作，根據所述調整操作，對所述包圍框進行調整；

所述根據所述包圍框，確定所述激光點云數據對應的標注信息的步驟，包括：

根據調整后的包圍框，確定所述激光點云數據對應的標注信息。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述激光點云數據顯示在二維俯視界面中的步驟，包括：

按照預先設定的第三坐標軸坐標與顏色的對應關系，確定每個激光點云數據對應的顏色，根據確定的顏色，將所述激光點云數據顯示在與所述二維俯視坐標系對應的二維俯視界面中；

其中，所述第三坐標軸為：所述三維坐標系中除了所述二維俯視坐標系包含的第一坐標軸和第二坐標軸之外的坐標軸。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述二維俯視界面中還顯示有預設的標注范圍輔助線；

所述獲取針對所述二維俯視界面顯示的激光點云數據輸入的第一標注操作的步驟，包括：

獲取針對所述二維俯視界面顯示的、處于所述標注范圍輔助線所限定范圍內的激光點云數據，輸入的第一標注操作。