[發(fā)明專利]一種無人機(jī)飛行方法、裝置及無人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910251700.0
• 申請(qǐng)日: 2019-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN109901617B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安聯(lián)飛智能裝備研究院有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)飛行方法、裝置及無人機(jī)，其中，方法包括：實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的探測(cè)信息；按照探測(cè)信息，確定在無人機(jī)的預(yù)設(shè)安全距離內(nèi)是否存在障礙物；若在無人機(jī)的預(yù)設(shè)安全距離內(nèi)存在障礙物，按照探測(cè)信息，確定目標(biāo)模型；將目標(biāo)模型與各備選航線的設(shè)計(jì)模型進(jìn)行比對(duì)，判斷是否存在模型參數(shù)與目標(biāo)模型的模型參數(shù)滿足預(yù)設(shè)相似條件的備選航線；若存在模型參數(shù)與目標(biāo)模型的模型參數(shù)滿足預(yù)設(shè)相似條件的備選航線，在模型參數(shù)與目標(biāo)模型的模型參數(shù)滿足預(yù)設(shè)相似條件的備選航線中選取一個(gè)備選航線，得到目標(biāo)航線；將無人機(jī)的位置切換到目標(biāo)航線上繼續(xù)飛行。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)自主調(diào)整飛行航線，提高了無人機(jī)避障效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)飛行方法、裝置及無人機(jī)。

背景技術(shù)

無人機(jī)是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對(duì)其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測(cè)和數(shù)字傳輸。自主避障技術(shù)可用于解決城市、山區(qū)等場(chǎng)地環(huán)境下的無人機(jī)運(yùn)輸、飛行、偵察、救援等多項(xiàng)任務(wù)。

現(xiàn)有無人機(jī)應(yīng)用于視距內(nèi)飛行，在無人機(jī)飛行過程中實(shí)時(shí)獲取探測(cè)信息，探測(cè)飛行過程的飛行環(huán)境，并將探測(cè)信息以數(shù)據(jù)鏈的形式回傳給地面操作人員，若探測(cè)信息中存在障礙物時(shí)，地面操作人員根據(jù)探測(cè)信息實(shí)時(shí)計(jì)算避障方式，進(jìn)而向無人機(jī)發(fā)出操作指令，控制無人機(jī)采用懸停、升高、降落等方式避障飛行。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有在視距內(nèi)通過地面操作人員控制無人機(jī)飛行的方式中，地面控制人員接收的探測(cè)信息易受網(wǎng)絡(luò)鏈路中斷、傳輸延時(shí)或超視距的影響，進(jìn)而探測(cè)信息不能及時(shí)接收，并且需要按照探測(cè)信息實(shí)時(shí)計(jì)算避障方式，計(jì)算量大，最終使得控制無人機(jī)避障的方式效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種無人機(jī)飛行方法、裝置及無人機(jī)，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在遇到障礙物時(shí)，自主調(diào)整飛行航線，提高了無人機(jī)避障效率。具體技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種無人機(jī)飛行方法，所述方法包括：

在所述無人機(jī)按照指定航線飛行的過程中，實(shí)時(shí)獲取所述無人機(jī)的探測(cè)信息；

按照所述探測(cè)信息，確定在所述無人機(jī)的預(yù)設(shè)安全距離內(nèi)是否存在障礙物；

若在所述無人機(jī)的預(yù)設(shè)安全距離內(nèi)存在障礙物，按照所述探測(cè)信息，確定目標(biāo)模型，其中，所述目標(biāo)模型包括所述無人機(jī)與所述障礙物的位置關(guān)系模型及所述障礙物的障礙物模型；

將所述目標(biāo)模型與各備選航線的設(shè)計(jì)模型進(jìn)行比對(duì)，判斷是否存在模型參數(shù)與所述目標(biāo)模型的模型參數(shù)滿足預(yù)設(shè)相似條件的備選航線，其中，所述備選航線的設(shè)計(jì)模型包括確定所述備選航線時(shí)的位置關(guān)系模型及障礙物模型；

若存在模型參數(shù)與所述目標(biāo)模型的模型參數(shù)滿足預(yù)設(shè)相似條件的備選航線，在模型參數(shù)與所述目標(biāo)模型的模型參數(shù)滿足預(yù)設(shè)相似條件的備選航線中選取一個(gè)備選航線，得到目標(biāo)航線；

將所述無人機(jī)的位置切換到所述目標(biāo)航線上繼續(xù)飛行。

可選地，在所述將所述目標(biāo)模型與各備選航線的設(shè)計(jì)模型進(jìn)行比對(duì)，判斷是否存在模型參數(shù)與所述目標(biāo)模型的模型參數(shù)滿足預(yù)設(shè)相似條件的備選航線之后，所述方法還包括：

若不存在模型參數(shù)與所述目標(biāo)模型的模型參數(shù)滿足預(yù)設(shè)相似條件的備選航線，選取模型參數(shù)與所述目標(biāo)模型的模型參數(shù)相似度最高的備選航線，得到待擬合航線；

按照所述目標(biāo)模型，對(duì)所述待擬合航線進(jìn)行擬合，得到目標(biāo)航線。

可選地，所述方法還包括：

在所述無人機(jī)起飛之前，在所述無人機(jī)中加載所述指定航線及各所述備選航線；

其中，確定所述指定航線及各所述備選航線的步驟包括：