[發明專利]一種無人機飛行方法、裝置及無人機

有效

• 申請號: 201910251700.0
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109901617B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 胡光
• 申請（專利權）人: 西安聯飛智能裝備研究院有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

1.一種無人機飛行方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述無人機按照指定航線飛行的過程中，實時獲取所述無人機的探測信息；

按照所述探測信息，確定在所述無人機的預設安全距離內是否存在障礙物，所述障礙物包括實際飛行過程中遇到的數字地圖上沒有的障礙物；

若在所述無人機的預設安全距離內存在障礙物，按照所述探測信息，確定目標模型，其中，所述目標模型包括所述無人機與所述障礙物的位置關系模型及所述障礙物的障礙物模型；

將所述目標模型與各備選航線的設計模型進行比對，判斷是否存在模型參數與所述目標模型的模型參數滿足預設相似條件的備選航線，其中，所述備選航線的設計模型包括確定所述備選航線時的位置關系模型及障礙物模型；

若存在模型參數與所述目標模型的模型參數滿足預設相似條件的備選航線，在模型參數與所述目標模型的模型參數滿足預設相似條件的備選航線中選取一個備選航線，得到目標航線；

將所述無人機的位置切換到所述目標航線上繼續飛行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述目標模型與各備選航線的設計模型進行比對，判斷是否存在模型參數與所述目標模型的模型參數滿足預設相似條件的備選航線之后，所述方法還包括：

若不存在模型參數與所述目標模型的模型參數滿足預設相似條件的備選航線，選取模型參數與所述目標模型的模型參數相似度最高的備選航線，得到待擬合航線；

按照所述目標模型，對所述待擬合航線進行擬合，得到目標航線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述無人機起飛之前，在所述無人機中加載所述指定航線及各所述備選航線；

其中，確定所述指定航線及各所述備選航線的步驟包括：

獲取所述無人機的起點及終點，獲取所述無人機飛行區域的數字地圖；

按照所述起點、所述終點及所述數字地圖確定所述指定航線；

獲取各預設類型障礙物信息，按照各所述預設類型障礙物信息，分別構建各障礙物模型及各所述障礙物模型的位置關系模型；

按照所述起點、所述終點、所述數字地圖、各所述障礙物模型及各所述位置關系模型，分別確定各所述備選航線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述按照所述數字地圖中的各障礙物信息，構建各障礙物模型之后，所述方法還包括：

按照各所述障礙物模型及位置關系模型，確定各障礙物躲避模型及切換到各所述備選航線的切換位置；

所述將所述無人機的位置切換到所述目標航線上繼續飛行，包括：

確定所述無人機對應的目標障礙物躲避模型；

按照所述目標障礙物躲避模型及各所述備選航線的切換位置，將所述無人機的位置切換到所述目標航線上繼續飛行。

5.一種無人機飛行裝置，其特征在于，位于無人機，所述裝置包括：

探測信息獲取模塊，用于在所述無人機按照指定航線飛行的過程中，實時獲取所述無人機的探測信息；

障礙物確定模塊，用于按照所述探測信息，確定在所述無人機的預設安全距離內是否存在障礙物，所述障礙物包括實際飛行過程中遇到的數字地圖上沒有的障礙物；

目標模型確定模塊，用于若在所述無人機的預設安全距離內存在障礙物，按照所述探測信息，確定目標模型，其中，所述目標模型包括所述無人機與所述障礙物的位置關系模型及所述障礙物的障礙物模型；

判斷模塊，用于將所述目標模型與各備選航線的設計模型進行比對，判斷是否存在模型參數與所述目標模型的模型參數滿足預設相似條件的備選航線，其中，所述備選航線的設計模型包括確定所述備選航線時的位置關系模型及障礙物模型；

目標航線確定模塊，用于若存在模型參數與所述目標模型的模型參數滿足預設相似條件的備選航線，在模型參數與所述目標模型的模型參數滿足預設相似條件的備選航線中選取一個備選航線，得到目標航線；

位置切換模塊，用于將所述無人機的位置切換到所述目標航線上繼續飛行。