[發明專利]一種機器人土壤采集的存儲裝置及方法

有效

• 申請號: 201910251337.2
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109932208B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 王奇鋒;牛福永;劉明月;張名偉;殷夢杰;周振;穆函
• 申請（專利權）人: 廊坊市智恒機器人科技有限公司
• 主分類號: G01N1/08
• 分類號: G01N1/08;G01N33/24;G01N5/00;G01S19/42;B65D6/06;B65D25/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 劉東

本發明公開了一種機器人土壤采集的存儲裝置及方法，屬于機器人領域，包括機器人控制器、紅外線信號發射裝置、GPS定位模塊、撥動盤和子存儲裝置，所述撥動盤的兩個底面與水平面平行，撥動盤的一個底面上設置有撥動塊和行程板，撥動盤的另一個底面的中心與減速電機驅動端連接，減速電機與控制器信號連接；所述子存儲裝置包括旋轉軸，所述旋轉軸上套接有存儲架體，所述存儲架體的底面設置有若干個行程槽，所述行程槽由底面的頂角向底面的中心方向延伸；所述存儲架體的側面設置有放置槽。本發明的有益效果有：通過機器人控制器對存儲裝置的智能控制，完成多種土壤樣品的存儲，避免其相互混合，從而避免造成實驗分析結果的誤差。

技術領域

本發明屬于機器人領域，涉及一種機器人土壤采集的存儲裝置及方法。

背景技術

土壤是陸地表面由礦物、有機物質、水、空氣和生物組成，具有肥力且能生成植物的未固結層。環境樣品檢測需要對不同地域的土壤大量的取樣，涉及多種土壤采集存儲裝置，在機器人對土壤采集的過程中，土壤的存儲對成分分析十分重要。

現有的用于機器人環境采樣的存儲裝置，大多數將采集的土壤統一放在同一存儲空間內，在運輸過程中，由于顛簸極其容易造成不同土壤樣品的相互混合，在實驗分析時容易產生誤差甚至錯誤的分析結果，從而導致采樣分析工作的徒勞無獲。

發明內容

本發明的目的在于：提供了一種機器人土壤采集的存儲裝置及方法，解決了現有的用于機器人環境采樣的存儲裝置，多為一個存儲空間，容易造成土壤樣品的相互污染的問題。

本發明采用的技術方案如下：

一種機器人土壤采集的存儲裝置，包括紅外線信號發射裝置、機器人控制器、GPS定位模塊、撥動盤和子存儲裝置，所述紅外線信號發射裝置和GPS定位模塊均與機器人控制器信號連接，所述紅外線信號發射裝置設置在機器人采集裝置上；所述撥動盤呈圓盤狀，所述撥動盤的兩個底面與水平面平行，撥動盤的一個底面上設置有撥動塊和行程板，撥動盤的另一個底面的中心與減速電機驅動端連接，減速電機與機器人控制器信號連接；所述子存儲裝置包括旋轉軸，所述旋轉軸上套接有存儲架體，所述存儲架體為正多邊形棱柱，所述存儲架體的上底面設置有與機器人控制器紅外線信號接收裝置，所述存儲架體的下底面設置有若干個關于存儲架體底面中心對稱的行程槽，所述行程槽由底面的頂角向底面的中心方向延伸；所述存儲架體的側面均設置有放置槽，所述放置槽內設置有存儲筐，所述存儲筐由背板、底板、側板組成，所述背板上設置有凸條，所述放置槽內設置有與凸條匹配的凹槽。

現有的用于機器人環境采樣的存儲裝置，大多數將采集的土壤統一放在同一存儲空間內，在運輸過程中，由于顛簸極其容易造成不同土壤樣品的相互混合，在實驗分析時容易產生誤差甚至錯誤的分析結果，從而導致采樣分析工作的徒勞無獲。一種用于機器人環境采樣的抽屜式存儲裝置，機器人完成采樣后，機器人控制器發出控制信號控制減速電機旋轉，減速電機帶動撥動盤旋轉，撥動盤上的撥動塊隨之旋轉，撥動塊旋轉進入存儲架體底面的行程槽，撥動塊與行程槽匹配，撥動存儲架體旋轉，以子存儲裝置的存儲架體所在圓周上距離機器人采集裝置底部最近的一點為基準位，存儲架體的某一個側面的存儲筐旋轉到基準位，機器人將土壤采樣樣品放入存儲筐中，完成樣品的存儲；通過設置撥動盤，能夠使存儲架體完成間歇旋轉運動，使子存儲裝置能夠有足夠時間完成對土壤樣品的存儲；且旋轉狀態較穩定。本發明通過設置多個存儲筐，控制器對子存儲裝置的智能控制，完成對機器人采集的多種土壤樣品的存儲，避免其相互混合，從而避免造成實驗分析結果的誤差甚至錯誤的分析結果。

進一步地，所述子存儲裝置下設置有與機器人控制器連接的電動推桿。所述電動推桿的推進方向垂直于水平面，電動推桿位于基準位處，電動推桿能夠推動存儲筐在放置槽內沿豎直方向移動，能夠方便機器人采集裝置將土壤樣品放入存儲筐中，減少采集裝置到子存儲裝置的路程，避免土壤樣品的灑落。

進一步地，所述存儲筐內設置有與機器人控制器連接的濕度傳感器。所述濕度傳感器能夠感應土壤樣品的濕度，將土壤樣品濕度的物理信號轉換為電信號，傳送給機器人控制器，對土壤的狀況進行初步分析。