[發明專利]一種機器人土壤采集的存儲裝置及方法

有效

• 申請號: 201910251337.2
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109932208B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 王奇鋒;牛福永;劉明月;張名偉;殷夢杰;周振;穆函
• 申請（專利權）人: 廊坊市智恒機器人科技有限公司
• 主分類號: G01N1/08
• 分類號: G01N1/08;G01N33/24;G01N5/00;G01S19/42;B65D6/06;B65D25/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 劉東

1.一種機器人土壤采集的存儲裝置，其特征在于：包括紅外線信號發射裝置、機器人控制器、GPS定位模塊、撥動盤(1)和子存儲裝置(2)，所述紅外線信號發射裝置和GPS定位模塊均與機器人控制器信號連接，所述紅外線信號發射裝置設置在機器人采集裝置上；所述撥動盤(1)呈圓盤狀，所述撥動盤(1)的兩個底面與水平面平行，撥動盤(1)的一個底面上設置有撥動塊(101)和行程板(102)，撥動盤(1)的另一個底面的中心與減速電機驅動端連接，減速電機與機器人控制器信號連接；所述子存儲裝置(2)包括旋轉軸(201)，所述旋轉軸(201)上套接有存儲架體(202)，所述存儲架體(202)為正多邊形棱柱，所述存儲架體(202)的上底面設置有與機器人控制器連接的紅外線信號接收裝置，所述存儲架體(202)的下底面設置有若干個關于存儲架體(202)底面中心對稱的行程槽(203)，所述行程槽(203)由底面的頂角向底面的中心方向延伸；所述存儲架體(202)的側面均設置有放置槽(204)，所述放置槽(204)內設置有存儲筐(205)，所述存儲筐(205)由背板、底板、側板組成，所述背板上設置有凸條(206)，所述放置槽(204)內設置有與凸條(206)匹配的凹槽(207)。

2.根據權利要求1所述的一種機器人土壤采集的存儲裝置，其特征在于：所述子存儲裝置(2)下設置有與機器人控制器連接的電動推桿(3)。

3.根據權利要求1所述的一種機器人土壤采集的存儲裝置，其特征在于：所述存儲筐(205)內設置有與機器人控制器連接的濕度傳感器。

4.根據權利要求3所述的一種機器人土壤采集的存儲裝置，其特征在于：所述存儲筐(205)內設置有與機器人控制器連接的壓力傳感器。

5.一種機器人土壤采集的方法，應用于權利要求1-4任意一項所述的一種機器人土壤采集的存儲裝置，其特征在于：包括依次進行的以下步驟：

S1：機器人完成土壤樣品的采集，GPS定位模塊采集當前地理位置信息，并將地理位置信息信號發送給機器人控制器，機器人控制器控制減速電機旋轉，從而帶動子存儲裝置(2)旋轉；

S2：以子存儲裝置(2)的存儲架體(202)所在圓周上距離機器人采集裝置底部最近的一點為基準位，機器人控制器控制子存儲裝置(2)的某一存儲筐(205)旋轉至基準位；

S3：機器人控制器發出控制信號，控制機器人采集裝置的機械結構轉動，并控制紅外線信號發射裝置發出紅外線信號；

S4：存儲架體(202)上的紅外線信號接收裝置接收紅外線信號，并將信號發送給機器人控制器，機器人控制器分析處理信號判斷機器人采集裝置是否處于存儲筐(205)的上方；若是進入步驟S5；否則，回到步驟S3；

S5：機器人控制器控制機器人采集裝置將采集區域的土壤樣品放入存儲筐(205)中，存儲筐(205)對土壤樣品進行初步分析；

S6：機器人繼續行進，離開當前采集區域，進入下一采集區域，重復步驟S1。

6.根據權利要求5所述的一種機器人土壤采集的方法，其特征在于：所述步驟S5中初步分析步驟包括：存儲筐(205)內部的濕度傳感器感應土壤樣品的濕度，將土壤樣品濕度的物理信號轉換為電信號，傳送給機器人控制器，對土壤的狀況進行初步分析；存儲筐(205)內部的壓力傳感器感應土壤樣品的質量，將土壤樣品質量的物理信號轉換為電信號，傳送給機器人控制器，對土壤的狀況進行初步分析。