[發明專利]電力線路運維檢修系統及方法

在審

• 申請號: 201910251259.6
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN110058606A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 高祥銀;邵玉峰;張靳;高琛;李來春
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司梁山縣供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S17/89;H04N7/18
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 鄭憲常

本公開提供了電力線路運維檢修系統及方法。電力線路運維檢修系統，包括無人機主體，無人機主體上設置有處理器和機載激光雷達；機載激光雷達，被配置為：實時獲取無人機飛行過程中遇到的障礙物信息；向探測的電力輸電線走廊發射激光脈沖，直接獲取電力輸電線走廊內所有地物信息；處理器，被配置為：接收機載激光雷達發送來的信號；規劃無人機的飛行軌跡，在飛行中規避障礙物；對電力輸電線走廊內所有地物信息形成點云數據，利用點云數據對電力輸電線走廊進行三維建模，分析出電力輸電線走廊的實時工況及模擬工況；當電力輸電線走廊的實時工況出現故障或模擬工況預測出故障，生成電力線路故障報警信息形成檢修工單，派發至相應運維工作人員終端中。

技術領域

本公開屬于輸電線運維領域，尤其涉及一種電力線路運維檢修系統及方法。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本公開相關的背景技術信息，不必然構成在先 技術。

輸電線路定期巡檢，能夠有效消除可能的隱患或損失，保障電網運行安全。 但是人工巡線勞動強度大、效率低，在高壓線路檢查作業時存在危險，并且對于 穿越荒山野嶺、深溝峽谷的輸電線路無能為力。無人機巡檢技術在電力行業日漸 普及，使用無人檢替代人工巡檢，除了安全性更高外，工作效率也大幅提升。但 隨著技術應用的深入，電力行業對無人機解決方案提出了更高的信息化與智能化 要求。

在無人機巡檢之前，駕駛員需要到現場勘察，人為規劃航線以及規避障礙物， 在飛行過程中無人機也需要人工操控，還不能完全實現巡檢的智能化。無人機巡 檢在數據智能化分析處理方面還不太理想。無人機獲取的數據，還不能智能化自 主運算處理、輸出結果，需要依靠人工在地面上進行分析和比對，而且無法自動 確定線路故障類型，調度相應維修人員及時維修。

發明內容

根據本公開的一個或多個實施例的一個方面，提供一種電力線路運維檢修系 統。

本公開的一種電力線路運維檢修系統，包括無人機主體，所述無人機主體上 設置有處理器和機載激光雷達；

所述機載激光雷達，被配置為：

實時獲取無人機飛行過程中遇到的障礙物信息；

向探測的電力輸電線走廊發射激光脈沖，直接獲取電力輸電線走廊內所有地 物信息；

所述處理器，被配置為：

接收機載激光雷達發送來的信號；

規劃無人機的飛行軌跡，并在飛行過程中規避障礙物；

對電力輸電線走廊內所有地物信息形成點云數據，利用點云數據對電力輸電 線走廊進行三維建模，進而分析出電力輸電線走廊的實時工況以及模擬工況；

當電力輸電線走廊的實時工況出現故障或模擬工況預測出故障，生成電力線 路故障報警信息形成檢修工單，派發至相應運維工作人員終端中。

在一個或多個實施例中，在所述處理器中，基于Dubins路徑的避障規劃算 法實現無人機的避障路徑規劃；所述基于Dubins路徑的避障規劃算法是遺傳算 法結合無人機的飛行性能和最小轉彎半徑得到的。

在一個或多個實施例中，所述處理器，包括：

點云數據分類模塊，其用于根據輸電線路走廊內目標物的特征而訓練完成的 點云數據分類器，對點云數據進行分類；

點云數據三維渲染模塊，其用于對分類后的點云數據進行輸電線路走廊三維 重建，并對重建的模型進行渲染；

電力線模擬分析模塊，其用于通過點云濾波、空間差值，以及影像配準和災 前災后的差值計算，提取地形變化或者其他專題變化圖，識別出線路上的異常情 況，并從數據庫中查找出相應應對方案。

在一個或多個實施例中，所述處理器還與人機交互模塊相連。