[發(fā)明專利]電力線路運(yùn)維檢修系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910251259.6
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN110058606A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高祥銀;邵玉峰;張靳;高琛;李來春
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)山東省電力公司梁山縣供電公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S17/89;H04N7/18
• 代理公司: 濟(jì)南誠智商標(biāo)專利事務(wù)所有限公司 37105
• 代理人: 鄭憲常

1.一種電力線路運(yùn)維檢修系統(tǒng)，其特征在于，包括無人機(jī)主體，所述無人機(jī)主體上設(shè)置有處理器和機(jī)載激光雷達(dá)；

所述機(jī)載激光雷達(dá)，被配置為：

實(shí)時獲取無人機(jī)飛行過程中遇到的障礙物信息；

向探測的電力輸電線走廊發(fā)射激光脈沖，直接獲取電力輸電線走廊內(nèi)所有地物信息；

所述處理器，被配置為：

接收機(jī)載激光雷達(dá)發(fā)送來的信號；

規(guī)劃無人機(jī)的飛行軌跡，并在飛行過程中規(guī)避障礙物；

對電力輸電線走廊內(nèi)所有地物信息形成點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)對電力輸電線走廊進(jìn)行三維建模，進(jìn)而分析出電力輸電線走廊的實(shí)時工況以及模擬工況；

當(dāng)電力輸電線走廊的實(shí)時工況出現(xiàn)故障或模擬工況預(yù)測出故障，生成電力線路故障報警信息形成檢修工單，派發(fā)至相應(yīng)運(yùn)維工作人員終端中。

2.如權(quán)利要求1所述的電力線路運(yùn)維檢修系統(tǒng)，其特征在于，在所述處理器中，基于Dubins路徑的避障規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的避障路徑規(guī)劃；所述基于Dubins路徑的避障規(guī)劃算法是遺傳算法結(jié)合無人機(jī)的飛行性能和最小轉(zhuǎn)彎半徑得到的。

3.如權(quán)利要求1所述的電力線路運(yùn)維檢修系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器，包括：

點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類模塊，其用于根據(jù)輸電線路走廊內(nèi)目標(biāo)物的特征而訓(xùn)練完成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類器，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類；

點(diǎn)云數(shù)據(jù)三維渲染模塊，其用于對分類后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行輸電線路走廊三維重建，并對重建的模型進(jìn)行渲染；

電力線模擬分析模塊，其用于通過點(diǎn)云濾波、空間差值，以及影像配準(zhǔn)和災(zāi)前災(zāi)后的差值計算，提取地形變化或者其他專題變化圖，識別出線路上的異常情況，并從數(shù)據(jù)庫中查找出相應(yīng)應(yīng)對方案。

4.如權(quán)利要求1所述的電力線路運(yùn)維檢修系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器還與人機(jī)交互模塊相連。

5.如權(quán)利要求1所述的電力線路運(yùn)維檢修系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器還與地面基站相連，所述地面基站還用于接收運(yùn)維工作人員終端反饋的檢修結(jié)果并存儲至相應(yīng)檢修工單中。

6.一種如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的電力線路運(yùn)維檢修系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，包括：

實(shí)時獲取無人機(jī)飛行過程中遇到的障礙物信息及電力輸電線走廊內(nèi)所有地物信息；

規(guī)劃無人機(jī)的飛行軌跡，并在飛行過程中規(guī)避障礙物；

對電力輸電線走廊內(nèi)所有地物信息形成點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)對電力輸電線走廊進(jìn)行三維建模，進(jìn)而分析出電力輸電線走廊的實(shí)時工況以及模擬工況；

當(dāng)電力輸電線走廊的實(shí)時工況出現(xiàn)故障或模擬工況預(yù)測出故障，生成電力線路故障報警信息形成檢修工單，派發(fā)至相應(yīng)運(yùn)維工作人員終端中。

7.如權(quán)利要求6所述的電力線路運(yùn)維檢修系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)輸電線路走廊內(nèi)目標(biāo)物的特征而訓(xùn)練完成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類器，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類；

對分類后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行輸電線路走廊三維重建，并對重建的模型進(jìn)行渲染；

通過點(diǎn)云濾波、空間差值，以及影像配準(zhǔn)和災(zāi)前災(zāi)后的差值計算，提取地形變化或者其他專題變化圖，識別出解線路上的異常情況，并從數(shù)據(jù)庫中查找出相應(yīng)應(yīng)對方案。