[發明專利]使用全局快門圖像傳感器進行障礙物檢測

有效

• 申請號: 201910249982.0
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN110850441B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 單記章;章國治
• 申請（專利權）人: 黑芝麻智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/931;G01S17/08
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 景懷宇

一種用于避開障礙物的系統，包括：紅外發射器，用于發射紅外脈沖；紅外接收器，與所述紅外發射器對準以接收所述紅外脈沖的反射；計時器，與所述紅外發射器和所述紅外接收器耦合，所述計時器控制所述紅外發射器發射所述紅外脈沖的時長以及所述紅外接收器的曝光持續時間，所述計時器同時開始所述紅外脈沖的發射和開始所述紅外接收器的曝光持續時間；和控制器，其與所述計時器、所述紅外發射器和所述紅外接收器耦合，用于調節所述紅外接收器的所述曝光持續時間，以確定反射所發射的紅外脈沖的物體的距離。

技術領域

本公開可以適用于障礙物檢測，特別是使用全局快門傳感器進行障礙物檢測。

背景技術

障礙物檢測可以被用到很多應用中，例如機器人、無人駕駛飛機、以及用于視力受限制的兒童或成人的警示設備。當前，這些應用可以檢測固定距離范圍內的物體。

發明內容

在一個實施例中，一種用于避開障礙物的系統，包括：紅外發射器，用于發射紅外脈沖；紅外接收器，與所述紅外發射器對準以接收所述紅外脈沖的反射；計時器，與所述紅外發射器和所述紅外接收器耦合，所述計時器控制所述紅外發射器發射所述紅外脈沖的時長以及所述紅外接收器的曝光持續時間，所述計時器同時開始所述紅外脈沖的發射和開始所述接收器曝光持續時間；和控制器，其與所述計時器、所述紅外發射器和所述紅外接收器耦合，用于調節所述紅外接收器的所述曝光持續時間，以確定反射所發射的紅外脈沖的物體的距離。

在另一個實施例中，一種用于避開障礙物的方法，包括：發射地面實況(groundtruth)紅外脈沖；在地面實況曝光持續時間內接收所述地面實況紅外脈沖的反射，其中所述地面實況紅外脈沖發射的開始和所述地面實況曝光持續時間的開始在時間上重合；基于接收到的所述紅外脈沖的反射確定地面實況物體距離；發射第二紅外脈沖；在第二脈沖曝光持續時間內接收所述第二紅外脈沖的第二反射，其中所述第二紅外脈沖發射的開始和所述第二脈沖曝光持續時間的開始在時間上重合，并且其中所述第二脈沖曝光持續時間超過所述地面實況曝光持續時間；以及基于接收到的所述第二紅外脈沖的反射確定第二物體距離。

附圖說明

在附圖中:

圖1是根據本公開的一個實施例的第一系統圖；

圖2是根據本公開的一個實施例的第二系統圖；

圖3是根據本公開的一個實施例的一組發射和曝光脈沖；和

圖4是根據本公開的一個實施例的第一流程圖。

具體實施方式

以下列出的實施例僅用于說明該裝置和方法的應用，而不是限制本公開的范圍。對該裝置和方法的等同形式的修改應歸入權利要求的范圍內。

貫穿以下說明書和權利要求所使用的某些術語用于指代特定系統部件。如本領域技術人員將理解的，不同的公司可以通過不同的名稱來指代部件和/或方法。本文件無意區分名稱不同但功能并非不同的部件和/或方法。

以下討論和權利要求中，術語“包括”和“包含”以開放式的方式使用，因此應該被解釋為“包括，但不限于…”。此外，術語“耦合”或“耦合(第三人稱)”旨在表示間接或直接的連接。因此，如果第一設備與第二設備耦合，則該連接可以通過直接連接或通過經由其他設備和連接的間接連接來實現。

圖1描繪了用于與車輛結合使用的電子系統的示例。電子系統100可以是用于執行軟件的計算設備，所述軟件與圖4所提供的過程(process)400的一個或多個部分或步驟，或部件和過程的操作相關聯。電子系統100可以是基于車輛的嵌入式計算機、嵌入式計算機、個人計算機或移動設備(例如平板電腦、筆記本電腦、智能電話、PDA，或其他具有嵌入或耦合到其中的一個或多個處理器的觸摸屏或電視，或具有無線連接的任何其他類型的計算機相關的電子設備)。