[發明專利]使用全局快門圖像傳感器進行障礙物檢測

有效

• 申請號: 201910249982.0
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN110850441B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 單記章;章國治
• 申請（專利權）人: 黑芝麻智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/931;G01S17/08
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 景懷宇

1.一種用于避開障礙物的系統，包括：

紅外發射器, 其用于發射地面實況紅外脈沖和第二紅外脈沖，其中所述地面實況紅外脈沖在所述第二紅外脈沖之前發射；

紅外接收器，其與所述紅外發射器對準，以接收所述地面實況紅外脈沖和所述第二紅外脈沖的反射；

計時器，其與所述紅外發射器和所述紅外接收器耦合，所述計時器用于控制所述紅外發射器發射所述地面實況紅外脈沖和所述第二紅外脈沖的時長以及所述紅外接收器的曝光持續時間，所述計時器同時開始所述地面實況紅外脈沖的發射和開始所述紅外接收器的地面實況曝光持續時間，并且同時開始所述第二紅外脈沖的發射和開始所述紅外接收器的第二脈沖曝光持續時間，其中所述第二脈沖曝光持續時間超過所述地面實況曝光持續時間；和

控制器，其與所述計時器、所述紅外發射器和所述紅外接收器耦合，用于調節所述紅外接收器的所述地面實況曝光持續時間和所述第二脈沖曝光持續時間，以確定反射所發射的地面實況紅外脈沖的物體的距離，并且確定所述第二紅外脈沖的反射距離；

其中所述計時器使得所述紅外發射器發射具有預定發射長度的地面實況紅外脈沖；

其中所述計時器使得所述紅外接收器接收預定曝光持續時間的反射的地面實況紅外脈沖，以確定地面實況圖像距離；和

其中將所述第二紅外脈沖的反射距離與所述地面實況圖像距離進行比較。

2.如權利要求1所述的系統，其中所述第二紅外脈沖被調制以區分所述第二紅外脈沖和所述地面實況紅外脈沖。

3.如權利要求1所述的系統，其中所述紅外接收器為相機。

4.如權利要求1所述的系統，其中所述計時器使得所述紅外接收器的曝光持續時間增加，直到檢測到最大曝光持續時間和所述物體中的至少一個。

5.如權利要求4所述的系統，其中所述控制器使得所述紅外發射器根據曝光持續時間增加脈沖強度。

6.如權利要求1所述的系統，其中所述紅外發射器發射開始脈沖和調制脈沖，以及其中所述紅外接收器接收反射的開始脈沖和反射的調制脈沖，以確定所述物體距離。

7.如權利要求1所述的系統，其中所述紅外發射器發射一系列單獨初始脈沖和一系列單獨調制脈沖以感測位于不同距離處的物體。

8.一種用于避開障礙物的方法，包括：

發射地面實況紅外脈沖；

在地面實況曝光持續時間內接收所述地面實況紅外脈沖的反射，其中所述地面實況紅外脈沖發射的開始和所述地面實況曝光持續時間的開始在時間上重合；

基于接收到的所述地面實況紅外脈沖的反射確定地面實況物體距離；

發射第二紅外脈沖；

在第二脈沖曝光持續時間內接收所述第二紅外脈沖的第二反射，其中所述第二紅外脈沖發射的開始和所述第二脈沖曝光持續時間的開始在時間上重合，并且其中所述第二脈沖曝光持續時間超過所述地面實況曝光持續時間；

基于接收到的所述第二紅外脈沖的反射，確定第二物體距離；和

將所述第二物體距離與所述地面實況物體距離進行比較。

9.如權利要求8所述的方法，其中所述地面實況紅外脈沖的強度是預定的。

10.如權利要求9所述的方法，其中所述第二紅外脈沖的強度大于所述地面實況紅外脈沖的強度。

11.如權利要求8所述的方法，其中所述第二紅外脈沖被調制以區分所述第二紅外脈沖和所述地面實況紅外脈沖。

12.如權利要求8所述的方法，還包括發射n個紅外開始脈沖和n個紅外調制脈沖，以感測位于不同距離處的物體。

13.如權利要求12所述的方法，其中所述調制脈沖被序列化。