[發明專利]具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201910249028.1
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109917365B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 車馳;陳超;孟慶愚;王帥;張臣勇;白炳潮;王雨
• 申請（專利權）人: 成都納雷科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S7/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;胡君

本發明公開一種具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法及裝置，該方法步驟包括：S1.獲取雷達的目標檢測結果，分別查找出與目的目標點距離在指定范圍內的所有目標點；S2.將查詢到的每個目標點分別與目的目標點進行比較，由比較的目標點、目的目標點以及雷達構建三角形模型，根據三角形模型分別計算比較的目標點、目的目標點的前行速度，若前行速度相同或相似，判定比較的目標點為目的目標點的分裂目標點；S3.將目標檢測結果中檢測出的屬于同一目標點的所有分裂目標點進行融合，得到最終的目標檢測結果。本發明能夠抑制雷達檢測大目標時的目標分裂發生，具有實現方法簡單、成本低、檢測效率高且檢測性能好等優點。

技術領域

本發明涉及雷達目標檢測技術領域，尤其涉及一種具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法及裝置。

背景技術

雷達在檢測目標時，若目標過大，該大目標可能會被檢測成多個小目標，雷達檢測大車時如圖1所示，過大的目標會存在著多個反射點，使得一個大目標會被雷達探測成多個小目標。雷達在檢測如車輛的大目標時，雷達可獲得的檢測值為車輛相對于雷達沿著虛線方向的測量值，即徑向速度、徑向距離等，雖然車輛沿著前行方向車身上各點的速度相同，但是由于各個點之間相對于雷達的角度不同，故雷達所量測到目標的徑向速度也各不相同，即測量到的目標距離和速度都不相同，因而雷達會認為測量到的不同的點屬于不同的目標，造成同一目標分裂成多個目標，影響了雷達檢測結果。

為解決上述問題，有從業者提出采用幅度加權進行點跡凝聚的方式來實現分裂目標的檢測，即通過將檢測距離和檢測角度劃定一個范圍，將此范圍內的檢測目標進行幅度加權作為新的目標點，具體步驟通常為：先獲取原始目標點跡序列，標記信息初始化，然后對連通域進行標記；對目標篩選與點跡進行濾除，最后凝聚具有相同標記號的所有點跡。但是。該方法并不能確定此范圍內所有目標都來自于同一目標。但是該類方式由于是基于幅度加權進行點跡凝聚，極易將真正來自不同目標的點跡融合成一個目標，造成雷達漏檢。

發明內容

本發明要解決的技術問題就在于：針對現有技術存在的技術問題，本發明提供一種實現方法簡單、成本低、檢測效率高且檢測性能好的具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法及裝置。

為解決上述技術問題，本發明提出的技術方案為：

一種具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法，步驟包括：

S1.獲取雷達的目標檢測結果，分別查找出所述目標檢測結果中與目的目標點距離在指定范圍內的所有目標點；

S2.將查詢到的每個目標點分別與目的目標點進行比較，由比較的目標點、目的目標點以及雷達構建三角形模型，根據所述三角形模型分別計算比較的目標點、目的目標點的前行速度，若所述前行速度相同或相似，判定比較的目標點為目的目標點的分裂目標點；

S3.將所述目標檢測結果中檢測出的屬于同一目標點的所有分裂目標點進行融合，得到最終的目標檢測結果。

作為本發明的進一步改進，所述步驟S1中，通過分別比較所述目標檢測結果中各目標點與目的目標點之間的距離差值，查找出與目的目標點距離在指定范圍內的目標點。

作為本發明的進一步改進，所述步驟S1的具體步驟包括：分別計算并比較所述目標檢測結果中各目標點與目的目標點之間的距離差值，以及各目標點相對于雷達的角度與目的目標點相對于雷達的角度之間的角度差值，查找出所述距離差值、所述角度差值均小于對應預設閾值的所有目標點。

作為本發明的進一步改進，所述步驟S2中構建三角形模型時，由比較的目標點、目的目標點之間的距離、比較的目標點與雷達之間的距離、目的目標點與雷達之間的距離來形成三角形，使用目標點相對于雷達的徑向速度按照所形成的三角形的關系計算出目標點的前行速度。

作為本發明的進一步改進，所述目標點的前行速度具體按照下式計算得到：