[發明專利]具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201910249028.1
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109917365B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 車馳;陳超;孟慶愚;王帥;張臣勇;白炳潮;王雨
• 申請（專利權）人: 成都納雷科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S7/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;胡君

1.一種具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法，其特征在于，步驟包括：

S1.獲取雷達的目標檢測結果，分別查找出所述目標檢測結果中與目的目標點距離在指定范圍內的所有目標點；

S2.將查詢到的每個目標點分別與目的目標點進行比較，由比較的目標點、目的目標點以及雷達構建三角形模型，根據所述三角形模型分別計算比較的目標點、目的目標點的前行速度，若所述前行速度相同或相似，判定比較的目標點為目的目標點的分裂目標點，所述目標點的前行速度具體按照下式計算得到：

其中，為目標點前行的速度，V為目標點相對于雷達的徑向速度，θ為兩個目標點與雷達所在位置點形成的角度；

先以雷達檢測到的目標點中第一個目標點x₁作為起始目的目標點，經過步驟S1、步驟S2遍歷其余所有目標點進行比較后確定得到第一個目標點的所有分裂目標點，再將除檢測到的所有分裂目標點以外的剩余目標點中第一個目標點作為下一個目的目標點，經過步驟S1、步驟S2確定得到下一個目的目標點的所有分裂目標點，重復執行直至完成所有分裂目標點的檢測；

S3.將所述目標檢測結果中檢測出的屬于同一目標點的所有分裂目標點進行融合，得到最終的目標檢測結果。

2.根據權利要求1所述的具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法，其特征在于，所述步驟S1中，通過分別比較所述目標檢測結果中各目標點與目的目標點之間的距離差值，查找出與目的目標點距離在指定范圍內的目標點。

3.根據權利要求2所述的具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法，其特征在于，所述步驟S1的具體步驟包括：分別計算并比較所述目標檢測結果中各目標點與目的目標點之間的距離差值，以及各目標點相對于雷達的角度與目的目標點相對于雷達的角度之間的角度差值，查找出所述距離差值、所述角度差值均小于對應預設閾值的所有目標點。

4.根據權利要求1或2或3所述的具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法，其特征在于，所述步驟S2中構建三角形模型時，由比較的目標點、目的目標點之間的距離、比較的目標點與雷達之間的距離、目的目標點與雷達之間的距離來形成三角形，使用目標點相對于雷達的徑向速度按照所形成的三角形的關系計算出目標點的前行速度。

5.根據權利要求1或2或3所述的具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法，其特征在于，所述步驟S2中，具體若滿足其中為目的目標點的前行速度，為比較的目標點的前行速度，則判定當前比較的目標點為目的目標點的分裂目標點，ξ為預設門限值。

6.根據權利要求1或2或3所述的具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測方法，其特征在于，所述步驟S3中，將屬于同一目標的各目標點中距雷達最近的目標點，或距雷達最遠的目標點，或計算各目標點的統計值得到的目標點作為該目標的最終檢測目標點。

7.一種具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測裝置，其特征在于，步驟包括：

查找模塊，用于獲取雷達的目標檢測結果，分別查找出所述目標檢測結果中與目的目標點距離在指定范圍內的所有目標點；

比較模塊，將查詢到的每個目標點分別與目的目標點進行比較，由比較的目標點、目的目標點以及雷達構建三角形模型，根據所述三角形模型分別計算比較的目標點、目的目標點的前行速度，若所述前行速度相同或相似，判定比較的目標點為目的目標點的分裂目標點，所述目標點的前行速度具體按照下式計算得到：

其中，為目標點前行的速度，V為目標點相對于雷達的徑向速度，θ為兩個目標點與雷達所在位置點形成的角度；

先以雷達檢測到的目標點中第一個目標點x₁作為起始目的目標點，經過所述查找模塊、比較模塊遍歷其余所有目標點進行比較后確定得到第一個目標點的所有分裂目標點，再將除檢測到的所有分裂目標點以外的剩余目標點中第一個目標點作為下一個目的目標點，經過所述查找模塊、比較模塊確定得到下一個目的目標點的所有分裂目標點，重復執行直至完成所有分裂目標點的檢測；

融合模塊，用于將所述目標檢測結果中檢測出的屬于同一目標點的所有分裂目標點進行融合，得到最終的目標檢測結果。

8.一種具有抑制檢測目標分裂功能的雷達目標檢測裝置，包括存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機程序執行時實現如權利要求1～6中任意一項所述的方法。