[發明專利]在農作物收割操作期間適配前視生物量轉換和機器控制

有效

• 申請號: 201910245986.1
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN110402675B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 賈斯廷·博格施塔特
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: A01D41/127
• 分類號: A01D41/127
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 倪斌

1.一種農業收割機，包括：

可控子系統；

前視農作物傳感器，檢測相對于農業收割機的行進方向在所述農業收割機前方的感測區域中的農作物的特征，以及生成具有指示所述農作物的特征的值的農作物特征傳感器信號；

組件傳感器，檢測所述農業收割機的組件的特征，所述組件的特征指示由所述農業收割機處理的農作物的生物量，并且生成指示所述組件的特征的組件特征傳感器信號；

轉換因子生成器邏輯件，

接收所述前視農作物傳感器生成的第一農作物特征傳感器信號，所述第一農作物特征傳感器信號具有指示行進方向上在所述農業收割機前方的第一感測區域中的農作物的特征的第一值，

接收所述組件傳感器生成的第一組件特征傳感器信號，所述第一組件特征傳感器信號具有指示來自所述第一感測區域的所述農作物的生物量的值，并且

基于所述第一農作物特征傳感器信號和所述第一組件特征傳感器信號，適配轉換因子，所述轉換因子用于將指示所述農作物的特征的值轉換為指示所述農作物的生物量的值；

體積-生物量轉換邏輯件，

接收所述前視農作物傳感器生成的第二農作物特征傳感器信號，所述第二農作物特征傳感器信號具有指示相對于所述農業收割機的行進方向在所述農業收割機前方的第二感測區域中的農作物的特征的第二值，并且

基于所述第二農作物特征傳感器信號和所述轉換因子，生成指示所述第二感測區域中的農作物的生物量的預測值；

推薦邏輯件，接收指示所述第二感測區域中的所述農作物的生物量的值并且基于指示所述第二感測區域中的所述農作物的生物量的值來生成改變所述可控子系統的操作的推薦；以及

控制系統，基于生成的推薦控制所述可控子系統。

2.根據權利要求1所述的農業收割機，還包括：

體積生成器邏輯件，接收農作物特征傳感器信號并且生成指示感測區域中的農作物體積的農作物體積信號。

3.根據權利要求2所述的農業收割機，其中所述轉換因子是體積-生物量轉換因子，并且其中所述轉換因子生成器邏輯件被配置為接收農作物體積信號和指示當來自所述感測區域的農作物影響所述組件的操作時正在處理的生物量的組件特征信號，并且基于所述農作物體積信號和指示體積的組件特征傳感器信號適配所述體積-生物量轉換因子。

4.根據權利要求2所述的農業收割機，其中所述前視農作物傳感器包括：

農作物高度檢測器，所述農作物高度檢測器檢測所述農業收割機前方的感測區域上農作物的平均高度。

5.根據權利要求1所述的農業收割機，還包括：

脫粒轉子；

驅動所述脫粒轉子的致動器；以及

其中所述組件傳感器包括：

轉子致動器傳感器，所述轉子致動器傳感器檢測指示所述脫粒轉子上的負載的轉子度量。

6.根據權利要求1所述的農業收割機，還包括：

時間偏移邏輯件，所述時間偏移邏輯件確定當所述前視農作物傳感器檢測到農作物特征時的第一時間與當所述組件傳感器檢測到組件的特征時所述農業收割機正在處理由所述前視農作物傳感器在所述第一時間檢測到的農作物的第二時間之間的時間偏移。

7.根據權利要求6所述的農業收割機，其中所述轉換因子生成器邏輯件基于所述時間偏移來關聯所述第一農作物特征傳感器信號和所述第一組件特征傳感器信號。

8.根據權利要求4所述的農業收割機，其中所述體積生成器邏輯件接收指示所述感測區域的高度的地形值，以及其中所述體積生成器邏輯件至少部分地基于所述地形值確定所述感測區域中的農作物的農作物體積。

9.根據權利要求1所述的農業收割機，其中所述轉換因子生成器邏輯件利用最小均方算法間歇地計算所述轉換因子。

10.根據權利要求1所述的農業收割機，其中所述轉換因子生成器邏輯件利用遞歸最小二乘誤差算法來間歇地計算所述轉換因子。