[發明專利]一種得到點云數據的方法及裝置

有效

• 申請號: 201910244764.8
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN110007300B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 張時嘉
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G01S13/87
• 分類號: G01S13/87;G01S13/88
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 郭化雨;王寶筠

本申請公開了一種得到點云數據的方法及裝置，預先將多個雷達設置在車輛的不同位置，該方法包括：多個雷達中的至少兩個雷達同時對目標對象進行掃描，并各自采集一幀點云數據，其中，至少兩個雷達位于車輛的不同位置；根據至少兩個雷達采集的點云數據之間的位姿關系，將至少兩個雷達采集的點云數據合成為一幀目標點云數據，其中，至少兩個雷達采集的點云數據之間的位姿關系根據預先確定的多個雷達之間的位姿關系確定。通過該方法可以得到一幀包括多角度、多線束的更為全面且豐富的目標點云數據。

技術領域

本申請涉及車載雷達技術領域，尤其涉及一種得到點云數據的方法及裝置。

背景技術

雷達在每次掃描后采集到的離散的矢量點的集合，稱作雷達采集的一幀點云數據。根據雷達的點云數據，可以實現測距、目標識別、以及打標簽等功能。

在現有技術中，在自動駕駛車輛上通常只設置一個雷達，以用于采集點云數據。這樣，由于一個雷達的線束以及角度有限，因此所得到的點云數據的全面性及豐富性都比較低。

發明內容

本申請實施例的主要目的在于提供一種得到點云數據的方法及裝置，能夠提高點云數據的豐富性及全面性。

本申請實施例提供的一種得到點云數據的方法，預先將多個雷達設置在車輛的不同位置，所述方法包括：

所述多個雷達中的至少兩個雷達同時對目標對象進行掃描，并各自采集一幀點云數據，所述至少兩個雷達位于車輛的不同位置；

根據所述至少兩個雷達采集的點云數據之間的位姿關系，將所述至少兩個雷達采集的點云數據合成為一幀目標點云數據，其中，所述至少兩個雷達采集的點云數據之間的位姿關系根據預先確定的所述多個雷達之間的位姿關系確定。

優選的，確定所述多個雷達的位姿關系，包括：

在將所述多個雷達設置在車輛的不同位置的過程中，記錄所述多個雷達中每一雷達與車輛的相機之間的位姿關系；

根據所述記錄的所述多個雷達中每一雷達與車輛的相機之間的位姿關系，確定所述多個雷達之間的位姿關系。

優選的，所述預先將多個雷達設置在車輛的不同位置，包括：

預先分別在車輛的前方、車頂左側和車頂右側各設置至少一個雷達。

優選的，所述根據所述多個雷達采集的點云數據之間的位姿關系，所述根據所述至少兩個雷達各自采集的點云數據合成為一幀目標點云數據，包括：

預先設定所述目標點云數據所處的坐標系；

以為所述目標點云數據預先設定的坐標系為基準，確定所述至少兩個雷達中一個雷達采集的點云數據所處的坐標系與所述為目標點云數據預先設定的坐標系的位姿關系；

根據所述一個雷達采集的點云數據所處的坐標系與所述為目標點云數據預先設定的坐標系的位姿關系，將所述一個雷達采集的一幀點云數據合成至所述為目標點云數據預先設定的坐標系中；

根據所述一個雷達采集的點云數據所處的坐標系與所述為目標點云數據預先設定的坐標系的位姿關系，以及所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數據所處的坐標系與所述一個雷達采集的點云數據所處的坐標系的位姿關系，確定所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數據所處的坐標系與所述為目標點云數據預先設定的坐標系的位姿關系；

根據所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數據所處的坐標系與所述為目標點云數據預先設定的坐標系的位姿關系，將所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數據合成至所述為目標點云數據預先設定的坐標系中。

優選的，所述根據所述至少兩個雷達采集的點云數據之間的位姿關系，將所述多個雷達各自采集的點云數據合成為一幀目標點云數據，包括：