[發(fā)明專利]一種得到點云數(shù)據(jù)的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910244764.8
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN110007300B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張時嘉
• 申請（專利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車技術(shù)（沈陽）有限公司
• 主分類號: G01S13/87
• 分類號: G01S13/87;G01S13/88
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 郭化雨;王寶筠

1.一種得到點云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，預(yù)先將多個雷達設(shè)置在車輛的不同位置，所述方法包括：

所述多個雷達中的至少兩個雷達同時對目標對象進行掃描，并各自采集一幀點云數(shù)據(jù)，所述至少兩個雷達位于車輛的不同位置；

根據(jù)所述至少兩個雷達采集的點云數(shù)據(jù)之間的位姿關(guān)系，將所述至少兩個雷達采集的點云數(shù)據(jù)合成為一幀目標點云數(shù)據(jù)，其中，所述至少兩個雷達采集的點云數(shù)據(jù)之間的位姿關(guān)系根據(jù)預(yù)先確定的所述多個雷達之間的位姿關(guān)系確定；

其中，所述根據(jù)所述至少兩個雷達采集的點云數(shù)據(jù)之間的位姿關(guān)系，將所述至少兩個雷達各自采集的點云數(shù)據(jù)合成為一幀目標點云數(shù)據(jù)，包括：

預(yù)先設(shè)定所述目標點云數(shù)據(jù)所處的坐標系；

以為所述目標點云數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標系為基準，確定所述至少兩個雷達中一個雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系與為目標點云數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標系的位姿關(guān)系；

根據(jù)所述一個雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系與所述為目標點云數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標系的位姿關(guān)系，將所述一個雷達采集的一幀點云數(shù)據(jù)合成至所述為目標點云數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標系中；

根據(jù)所述一個雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系與所述為目標點云數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標系的位姿關(guān)系，以及所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系與所述一個雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系的位姿關(guān)系，確定所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系與所述為目標點云數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標系的位姿關(guān)系；

根據(jù)所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系與所述為目標點云數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標系的位姿關(guān)系，將所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數(shù)據(jù)合成至所述為目標點云數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標系中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述多個雷達之間的位姿關(guān)系，包括：

在將所述多個雷達設(shè)置在車輛的不同位置的過程中，記錄所述多個雷達中每一雷達與車輛的相機之間的位姿關(guān)系；

根據(jù)所述記錄的所述多個雷達中每一雷達與車輛的相機之間的位姿關(guān)系，確定所述多個雷達之間的位姿關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先將多個雷達設(shè)置在車輛的不同位置，包括：

預(yù)先分別在車輛的前方、車頂左側(cè)和車頂右側(cè)各設(shè)置至少一個雷達。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少兩個雷達采集的點云數(shù)據(jù)之間的位姿關(guān)系，將所述至少兩個雷達各自采集的點云數(shù)據(jù)合成為一幀目標點云數(shù)據(jù)，包括：

預(yù)先設(shè)定所述至少兩個雷達中一個雷達采集的一幀點云數(shù)據(jù)的坐標系為所述目標點云數(shù)據(jù)所處的坐標系；

根據(jù)所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系與所述一個雷達采集的點云數(shù)據(jù)所處的坐標系的位姿關(guān)系，將所述至少兩個雷達中除所述一個雷達外的其他雷達采集的點云數(shù)據(jù)合成至所述一個雷達采集的一幀點云數(shù)據(jù)的坐標系中。