[發(fā)明專利]一種攝像頭標(biāo)定方法、路側(cè)感知設(shè)備和智慧交通系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910244157.1
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN111754581A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顧超捷;劉永卿
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G08G1/01;G08G1/04
• 代理公司: 北京思睿峰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11396
• 代理人: 謝建云;趙愛軍

本發(fā)明公開了一種對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的方法，包括步驟：獲取該攝像頭拍攝的多張圖像，這些圖像包括目標(biāo)對象的圖像；接收目標(biāo)對象在第一時刻的地理位置信息；從多張圖像中選擇在第一時刻拍攝的圖像，并從所選擇的圖像中提取目標(biāo)對象在圖像中的圖像位置信息；以及根據(jù)所提取的圖像位置信息和所接收的地理位置信息對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，以便基于標(biāo)定結(jié)果，根據(jù)攝像頭所拍攝的圖像來確定在攝像頭拍攝范圍內(nèi)的各個對象的地理位置信息。本發(fā)明還公開了一種采用該標(biāo)定方法的路側(cè)感知設(shè)備和標(biāo)定系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛輔助駕駛領(lǐng)域，尤其涉及對輔助駕駛中的路側(cè)感知設(shè)備的攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著車聯(lián)網(wǎng)V2X技術(shù)等的發(fā)展，出現(xiàn)了協(xié)同式環(huán)境感知系統(tǒng)。這個系統(tǒng)可以綜合利用車輛和周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)來輔助車輛駕駛，并監(jiān)控車輛的行駛狀況等，這個系統(tǒng)也可以稱為智慧交通系統(tǒng)。

在智慧交通系統(tǒng)中，需要在道路上部署大量的路側(cè)感知設(shè)備，這些設(shè)備具有攝像頭，并可以通過攝像頭采集視頻數(shù)據(jù)來計算一些交通的場景,比如車輛故障停駛,追尾等。在對攝像頭所采集的視頻和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理之前，需要對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，以確定所拍到的車輛等對象的實(shí)際位置和距離。

由于路側(cè)感知設(shè)備的數(shù)量較大，并且部署在道路附近，需要一種安全而且快捷的方式來對路側(cè)感知設(shè)備的攝像頭進(jìn)行標(biāo)定。

目前的標(biāo)定方法之一為人工標(biāo)定方法，在該方法中，需要人工地在道路去擺放一些參考點(diǎn)，然后利用標(biāo)尺或者手持定位設(shè)備去測量標(biāo)定物體到感知設(shè)備的實(shí)際物理距離，同時拍照記錄手工找出對應(yīng)點(diǎn)的像素坐標(biāo)。這種方法需要在封閉路段中進(jìn)行或者設(shè)置障礙物，才能順利實(shí)行標(biāo)定工作。對交通道路有一定影響，并且后續(xù)需要整理對記錄的數(shù)據(jù)，進(jìn)行標(biāo)定計算。周期較長，誤差較大，標(biāo)定效率也不甚理想。

如何安全、快速而且準(zhǔn)確地完成對路側(cè)感知設(shè)備中的攝像頭的標(biāo)定，是本領(lǐng)域所急需解決的問題之一。

為此，需要一種新的攝像頭標(biāo)定方案，可以為智能交通系統(tǒng)中的路側(cè)感知設(shè)備的攝像頭進(jìn)行安全、快速和準(zhǔn)確的標(biāo)定，從而可以利用標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確地計算出攝像頭覆蓋范圍內(nèi)各對象的地理位置和距離信息。

發(fā)明內(nèi)容

為此，本發(fā)明提供了一種新的攝像頭標(biāo)定方案，以力圖解決或者至少緩解上面存在的至少一個問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的方法，包括步驟：獲取該攝像頭拍攝的多張圖像，這些圖像包括目標(biāo)對象的圖像；接收目標(biāo)對象在第一時刻的地理位置信息；從多張圖像中選擇在第一時刻拍攝的圖像，并從所選擇的圖像中提取目標(biāo)對象在圖像中的圖像位置信息；以及根據(jù)所提取的圖像位置信息和所接收的地理位置信息，對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，以便基于標(biāo)定結(jié)果，根據(jù)攝像頭所拍攝的圖像來確定在攝像頭拍攝范圍內(nèi)的各個對象的地理位置信息。

可選地，根據(jù)本發(fā)明的標(biāo)定方法還包括步驟：獲取攝像頭的地理位置信息；以及對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的步驟還包括：根據(jù)圖像位置信息、目標(biāo)對象的地理位置信息以及攝像頭的地理位置信息來對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的標(biāo)定方法中，目標(biāo)對象在圖像中的圖像位置信息包括目標(biāo)對象在圖像中的二維位置信息，目標(biāo)對象的地理位置信息包括目標(biāo)對象的三維位置信息，對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的步驟包括建立目標(biāo)對象的二維位置信息和三維位置信息之間的映射關(guān)系。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的標(biāo)定方法中，目標(biāo)對象在圖像中的圖像位置信息包括目標(biāo)對象在圖像中的像素坐標(biāo)信息，目標(biāo)對象的地理位置信息包括目標(biāo)對象的世界坐標(biāo)信息。對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的步驟包括根據(jù)目標(biāo)對象的像素坐標(biāo)信息和目標(biāo)對象的世界坐標(biāo)信息來構(gòu)造轉(zhuǎn)換矩陣，以便利用該轉(zhuǎn)換矩陣來將攝像頭所拍攝圖像中的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的方法中，構(gòu)造轉(zhuǎn)換矩陣的步驟包括：該攝像頭的世界坐標(biāo)為坐標(biāo)原點(diǎn)，對目標(biāo)對象的世界坐標(biāo)信息進(jìn)行處理；以及利用目標(biāo)對象的處理后的世界坐標(biāo)信息和目標(biāo)對象的像素坐標(biāo)信息來構(gòu)造轉(zhuǎn)換矩陣。