[發(fā)明專利]一種攝像頭標(biāo)定方法、路側(cè)感知設(shè)備和智慧交通系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910244157.1
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN111754581A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顧超捷;劉永卿
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G08G1/01;G08G1/04
• 代理公司: 北京思睿峰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11396
• 代理人: 謝建云;趙愛軍

1.一種對攝像頭進行標(biāo)定的方法，包括步驟：

獲取所述攝像頭拍攝的多張圖像，所述圖像中包括目標(biāo)對象的圖像；

接收所述目標(biāo)對象在第一時刻的地理位置信息；

從所述多張圖像中選擇在所述第一時刻拍攝的圖像，并從所選擇的圖像中提取所述目標(biāo)對象在所述圖像中的圖像位置信息；以及

根據(jù)所提取的圖像位置信息和所接收的地理位置信息，對所述攝像頭進行標(biāo)定，以便基于標(biāo)定結(jié)果，根據(jù)所述攝像頭所拍攝的圖像來確定在所述攝像頭拍攝范圍內(nèi)的各個對象的地理位置信息。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述獲取所述攝像頭拍攝的多張圖像的步驟包括獲取所述攝像頭拍攝的視頻，所述視頻中包括所述目標(biāo)對象的圖像；以及

所述從多張圖像中選擇在所述第一時刻拍攝的圖像包括從所述視頻中截取在所述第一時刻處的視頻幀做為所選擇的圖像。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述接收目標(biāo)對象在第一時刻的地理位置信息的步驟包括接收所述目標(biāo)對象在多個第一時刻的地理位置信息；

所述從多張圖像中選擇在所述第一時刻拍攝的圖像的步驟包括從所述視頻中截取分別在所述多個第一時刻處的多個視頻幀做為所選擇的圖像，以便構(gòu)造多個圖像位置信息和地理位置信息配對；以及

所述根據(jù)所提取的圖像位置信息和所接收的地理位置信息對攝像頭進行標(biāo)定包括根據(jù)所構(gòu)造的多個圖像位置信息和地理位置信息配對來進行標(biāo)定。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中所述從所述視頻中截取分別在所述多個第一時刻處的多個視頻幀做為所選擇的圖像包括獲取至少四張圖像，其中所述至少四張圖像包括所述目標(biāo)對象分別位于四個邊緣位置處的圖像。

5.如權(quán)利要求1-4中任一個所述的方法，還包括步驟：

將所述攝像頭的拍攝范圍劃分為多個區(qū)域；

所述獲取所述攝像頭拍攝的多張圖像包括：對于所述多個區(qū)域中的每個區(qū)域，獲取所述目標(biāo)對象在所述區(qū)域中的圖像；以及

所述根據(jù)圖像位置信息和地理位置信息對所述攝像頭進行標(biāo)定的步驟包括根據(jù)針對每個區(qū)域所獲得的圖像位置信息和地理位置信息對所述每個區(qū)域進行標(biāo)定。

6.如權(quán)利要求1-5中任一個所述的方法，所述從所選擇的圖像中提取所述目標(biāo)對象在所述圖像中的圖像位置信息的步驟還包括：

提取所述目標(biāo)對象中的特定標(biāo)識物在所述圖像中的圖像位置信息做為所述目標(biāo)對象在所述圖像中的圖像位置信息。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中所述目標(biāo)對象具有適于提供地理位置信息的定位設(shè)備，所述定位設(shè)備靠近所述特定標(biāo)識物布置。

8.如權(quán)利要求1-7中任一個所述的方法，還包括步驟：

獲取所述攝像頭的地理位置信息；以及

所述對攝像頭進行標(biāo)定的步驟還包括：根據(jù)所述圖像位置信息、所述目標(biāo)對象的地理位置信息以及所述攝像頭的地理位置信息來對所述攝像頭進行標(biāo)定。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中所述目標(biāo)對象在所述圖像中的圖像位置信息包括所述目標(biāo)對象在所述圖像中的二維位置信息，所述目標(biāo)對象的地理位置信息包括所述目標(biāo)對象的三維位置信息，

所述對攝像頭進行標(biāo)定的步驟包括建立所述目標(biāo)對象的所述二維位置信息和所述三維位置信息之間的映射關(guān)系。

10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中所述目標(biāo)對象在所述圖像中的圖像位置信息包括所述目標(biāo)對象在所述圖像中的像素坐標(biāo)信息，所述目標(biāo)對象的地理位置信息包括所述目標(biāo)對象的世界坐標(biāo)信息，所述攝像頭的地理位置信息包括所述攝像頭的世界坐標(biāo)信息；以及

所述對攝像頭進行標(biāo)定的步驟包括根據(jù)所述目標(biāo)對象的像素坐標(biāo)信息、所述目標(biāo)對象的世界坐標(biāo)信息、和所述攝像頭的世界坐標(biāo)信息來構(gòu)造轉(zhuǎn)換矩陣，以便利用所述轉(zhuǎn)換矩陣來將所述攝像頭所拍攝圖像中的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)。