[發(fā)明專利]一種多普勒速度的解模糊方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910244155.2
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109932700B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉長江;李紅潤;毛聰;顧翔
• 申請（專利權(quán)）人: 北京潤科通用技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本發(fā)明提供了一種多普勒速度的解模糊方法及裝置，在檢測所述第一回波圖中的局部峰值目標(biāo)點后，從所述第二回波圖中確定與所述局部峰值目標(biāo)點對應(yīng)的候選配對點，基于該候選配對點的能量值和該候選配對點的鄰近點的能量值計算得到每個所述候選配對點的等效能量值，并根據(jù)計算出的等效能量值從所有所述候選配對點篩選得到與所述局部峰值目標(biāo)點對應(yīng)的目標(biāo)配對點，即本發(fā)明在選取配對點時考慮了候選配對點周圍的鄰近點的能量值，也即考慮了雜波等因素，確保選取的配對點更加準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車載雷達(dá)領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種多普勒速度的解模糊方法及裝置。

背景技術(shù)

由于車載雷達(dá)具有對目標(biāo)較好的測速能力和對雨霧較好的穿透能力，成為智能駕駛方案中不可替代的傳感器。車載雷達(dá)對多普勒速度(也稱為目標(biāo)徑向速度)的測量是車載雷達(dá)的基本功能。車載雷達(dá)在進(jìn)行多普勒速度的測量時，容易出現(xiàn)“多普勒速度模糊”的現(xiàn)象。

為解決多普勒速度模糊的問題，現(xiàn)有車載雷達(dá)一般采用發(fā)射兩組重復(fù)頻率不同的脈沖序列，對這兩組脈沖序列的回波在多普勒維上分別進(jìn)行傅里葉變換得到兩個頻譜，而后利用這兩個頻譜的峰值信息確定得到多普勒速度。

但有時這兩組脈沖序列的距離分辨率和速度分辨率可能存在較大差異，在分辨能力優(yōu)的脈沖序列的第一回波圖中可以觀測到較強的散射點，但是分辨能力差的脈沖序列的第二回波圖可能觀測不到較強的散射點，此時需要在第二回波圖中查找與在第一回波圖中觀測到的較強的散射點對應(yīng)的配對點，一般會在第二回波圖中選取出候選配對點，并在候選配對點中選取能量值最大的候選配對點作為最終的配對點，但是這種選取配對點的方法容易受到雜波等因素影響，最終導(dǎo)致選取的配對點不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種多普勒速度的解模糊方法及裝置，以解決在候選配對點中選取能量值最大的候選配對點作為最終的配對點，但是這種選取配對點的方法容易受到雜波等因素影響，最終導(dǎo)致選取的配對點不準(zhǔn)確的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種多普勒速度的解模糊方法，包括：

接收第一組脈沖回波信號和第二組脈沖回波信號；所述第一組脈沖回波信號為障礙物接收到第一組脈沖后反射的信號，所述第二組脈沖回波信號為所述障礙物接收到第二組脈沖后反射的信號，所述第一組脈沖與所述第二組脈沖的脈沖重復(fù)頻率不同，所述第一組脈沖的距離分辨率高于所述第二組脈沖的距離分辨率；

根據(jù)所述第一組脈沖回波信號計算得到第一回波圖，以及根據(jù)所述第二組脈沖回波信號計算得到第二回波圖；

檢測所述第一回波圖中的局部峰值目標(biāo)點，并針對每個所述局部峰值目標(biāo)點執(zhí)行如下操作：

從所述第二回波圖中確定與所述局部峰值目標(biāo)點對應(yīng)的候選配對點；

分別計算每個所述候選配對點的等效能量值，并根據(jù)計算出的等效能量值從所有所述候選配對點篩選得到與所述局部峰值目標(biāo)點對應(yīng)的目標(biāo)配對點；其中，每個所述候選配對點的等效能量值基于該候選配對點的能量值和該候選配對點的鄰近點的能量值計算得到；

根據(jù)所述局部峰值目標(biāo)點和所述目標(biāo)配對點，計算所述局部峰值目標(biāo)點的實際多普勒速度。

優(yōu)選地，分別計算每個所述候選配對點的等效能量值，并根據(jù)計算出的等效能量值從所有所述候選配對點篩選得到與所述局部峰值目標(biāo)點對應(yīng)的目標(biāo)配對點，包括：

分別針對每個所述候選配對點，確定位于該候選配對點預(yù)設(shè)范圍之內(nèi)的鄰近點；

獲取該候選配對點以及所述鄰近點分別對應(yīng)的權(quán)重值；

基于該候選配對點的能量值、所述鄰近點的能量值、該候選配對點以及所述鄰近點分別對應(yīng)的權(quán)重值，計算該候選配對點的加權(quán)等效能量值，并作為該候選配對點的等效能量值；