[發明專利]一種貨物轉運裝卸定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201910241429.2
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109809131A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 陳治國;劉偉;張攀攀;梅琨;汪子洵;宋少波;柯曉樂;趙子軒;馮曄
• 申請（專利權）人: 中車長江車輛有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G67/24
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發明實施例提供的一種貨物轉運裝卸定位方法及裝置，方法包括：獲取載貨車輛所在位置對應的裝卸坐標以及轉運車輛所在位置對應的第一坐標；根據所述第一坐標與所述裝卸坐標，計算第一坐標偏差值；根據所述第一坐標偏差值，控制轉運車輛向裝卸坐標處移動；在轉運車輛向裝卸坐標移動完成后，獲取所述轉運車輛所在位置對應的第二坐標；判斷所述第二坐標與所述裝卸坐標是否重合；若否，則根據所述第二坐標與所述裝卸坐標，計算第二坐標偏差值，以根據所述第二坐標偏差值控制所述轉運車輛繼續向所述裝卸坐標處移動；若是，則確定所述轉運車輛到達所述裝卸坐標處。本發明解決了目前對貨物轉運時，轉運車輛需要人工定位，定位準確率低的問題。

技術領域

本發明涉及運輸及自動化技術領域，具體而言，涉及一種貨物轉運裝卸定位方法及裝置。

背景技術

目前鐵路堆場集裝箱運輸裝卸系統大多采用人工或者半自動操作方式，工具主要有龍門起重機，集卡，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)小車等，具體表現形式為龍門起重機將集裝箱吊起后，放到集卡或者AGV小車上，再由集卡或者AGV小車在地面上運輸到下一目的地。

目前這種方式需要全程人工對AGV小車進行定位，到達指定位置后再進行裝載或卸載，耗費人力大，定位準確度低。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種貨物轉運裝卸定位方法及裝置，解決了目前對貨物轉運時，轉運車輛需要人工定位，定位準確率低的問題。

第一方面，本申請通過一實施例提供如下技術方案：

一種貨物轉運裝卸定位方法，包括：

獲取載貨車輛所在位置對應的裝卸坐標以及轉運車輛所在位置對應的第一坐標；

根據所述第一坐標與所述裝卸坐標，計算第一坐標偏差值，其中，所述坐標偏差值為所述轉運車輛與所述載貨車輛的坐標偏差值；

根據所述第一坐標偏差值，控制所述轉運車輛向所述裝卸坐標處移動；

在所述轉運車輛向所述裝卸坐標移動完成后，獲取所述轉運車輛所在位置對應的第二坐標；

判斷所述第二坐標與所述裝卸坐標是否重合；

若否，則根據所述第二坐標與所述裝卸坐標，計算第二坐標偏差值，以根據所述第二坐標偏差值控制所述轉運車輛繼續向所述裝卸坐標處移動；

若是，則確定所述轉運車輛到達所述裝卸坐標處。

優選地，所述轉運車輛上設置有定位裝置，獲取所述轉運車輛所在位置對應的第一坐標，包括：

控制所述轉運車輛上的所述定位裝置按照預設角度對預設在指定位置的參考標識進行掃描，獲得每個定位裝置的掃描數據；

根據每個定位裝置的所述掃描數據，計算所述第一坐標。

優選地，所述定位裝置為定位雷達，所述參考標識為感光片，其中每個所述定位雷達匹配有兩個感光片。

優選地，所述控制所述轉運車輛上的所述定位裝置按照預設角度對預設在指定位置的參考標識進行掃描，獲得每個定位裝置的掃描數據，包括：

控制所述轉運車輛上的每個所述定位雷達按照預設角度對與之匹配的感光片進行掃描，獲得每個所述定位雷達的兩組掃描數據。

優選地，根據每個定位裝置的所述掃描數據，計算所述第一坐標，包括：

根據其中一個所述定位雷達對應的兩組所述掃描數據，獲得所述轉運車輛當前所在位置的第一子坐標；

根據另一個所述定位雷達對應的兩組所述掃描數據，獲得所述轉運車輛當前所在位置的第二子坐標；